摘要：工控协议安全是保障ICS稳定运行的关键,大量工控协议在设计阶段忽视了对安全性的考量,导致目前大部分主流工控协议普遍存在脆弱性问题。结合ICS架构和工控协议的发展特征,深入解析目前工控协议普遍面临的脆弱性问题和攻击威胁。同时,针对工控协议的潜在漏洞,深入分析基于静态符号执行、代码审计和模糊测试等工控协议漏洞挖掘技术,并从工控协议的规范设计、通信机制以及第三方中间件3个方面全面剖析协议设计的安全防护技术。另外,从沙箱研制、安全防护及漏洞挖掘等方面,对工控协议安全的未来发展趋势进行展望。

摘要：针对喷水推进器模型复杂非线性约束下的推力分配问题,提出了一种区域二次规划方法.将喷水推进器纵向推力的瞬时反向特性视为动态可行域的空间不完全对称变化,根据预求解的结果和所设计的区域分配逻辑,得到局部可行的初值和更为准确的求解可行域并保持其凸性,结合组合偏置优化求解算法最终可以得到满足船舶作业需求的最优分配结果.以一艘装配喷水推进器的动力定位船舶为研究对象进行了仿真验证,结果表明:该算法能够有效地实现推力分配,并且相较于传统迭代优化分配算法,求解精度和收敛速度都得到了较大的提升.

摘要：漂浮式风机塔架为细长高耸柔性结构,受风、浪、风轮旋转等多源复杂激励作用,塔架固有频率和模态的准确评估是漂浮式风机系统设计的关键环节。针对当前漂浮式风机塔架的模态分析大多基于塔底固定假设,未考虑浮式基础和风机正常作业的影响。提出了一种准确高效的大型漂浮式风机塔架固有频率快速评估方法,分析了漂浮式风机塔架固有频率的变化特性及规律。结果表明:当风机处于停机状态时,塔底固定的简化模型得出的塔架固有频率存在约10%的偏差,塔架固有频率评估需考虑浮式基础的影响;当风机处于运转状态时,上部风轮气动附加质量效应导致塔架的固有频率略有减小。研究结果可为漂浮式风机塔架以及控制策略的设计提供参考。

摘要：背景与目的:腹主动脉瘤腔内修复术(EVAR)以其微创且术后恢复快的优势,已成为腹主动脉瘤(AAA)的首选治疗。髂支闭塞(ILO)是EVAR术后常见并发症,但其处理存在很多难点。因此,本文探讨EVAR术后ILO的治疗策略及其危险因素。方法:回顾性分析海南省人民医院血管外科2013年8月—2022年8月间14例EVAR术后发生ILO的病例资料。以同期435例无ILO的EVAR病例作为对照,分析EVAR术后发生ILO危险因素。结果:14例患者行腔内或杂交手术治疗的平均手术时间(183.9±32.6)min,术中出血量(187.1±70.2)mL。10例经杂交手术取栓恢复腔内血流,2例杂交手术失败后行双侧股动脉人造血管旁路术,2例采用吸栓导管行经皮机械血栓清除术恢复腔内血流。清除髂支内血栓后,对髂支及远端髂外动脉(EIA)残余狭窄性病变行球囊扩张及支架成形术。术后所有患者下肢缺血症状完全缓解。随访期,所有患者未再发下肢缺血症状。单因素分析显示,EIA起始端直径(P=0.045)、髂动脉扭曲≥60°(P=0.003)、髂动脉狭窄≥50%(P=0.007)、髂支远端锚定于EIA(P=0.015)、髂支远端放大率≥15%(P=0.028)等因素与EVAR术后ILO的发生有关。结论:腔内或杂交手术治疗是EVAR术后ILO的首选治疗。关注ILO的危险因素,并在EVAR方案设计和操作时积极预防。

摘要：连接器是模块化多浮体结构至关重要且最易受损的关键构件。结合模块化多浮体结构的尺度选择和连接器安全稳定的需求,基于三维非线性势流理论,考虑多体水动力耦合效应及连接器机械耦合效应,构建代表性三模块浮体结构耦合时域分析模型,重点研究典型海况下模块化多浮体结构尺度效应对连接器载荷的影响特征,揭示模块尺度效应对连接器载荷及各模块动力响应的影响机理。结果表明,大波浪周期的海况下,相同吃水下,模块连接器荷载的增大比例与模块尺度改变近似线性关系,为对应尺度模块的排水量之比;小波浪周期的海况下,相同排水下,大尺度小吃水模块的纵荡运动和连接器纵向受力更优。考虑目前船坞建造能力和各尺度模块水动力响应特征,建议尽量选用尺度较大的模块(如40 m×40 m),为模块化多浮体结构的优化设计提供借鉴。

摘要：为提高电火花线切割机床的静动态性能,提出一种工作台筋板结构优化设计方法。在工作台底部设计不同形状和不同密度筋板,对相同密度不同形状筋板的工作台进行比较,得出静动态性能最优的筋板形状;从不同密度相同形状筋板的工作台中比较,得到适合的筋板密度。用切掉的部分体积转换成设计筋板体积,求解形状和密度最优的筋板,且进一步求解合适筋板高度。在以上基础上,进行筋板尺寸优化设计,实现工作台轻量化。研究结果表明:提出的筋板结构优化设计方法可行,所设计的井字形状筋板工作台静动态性能相对最优,优化后工作台的质量比原工作台减少2.28%,最大总变形量减少3.00%,最大等效应力减少5.28%,第一阶固有频率提高4.99%。

摘要：考虑双足自平衡移动机器人执行搜索任务时,仅仅以物体轮廓特征作为路径计算的基础,没有考虑可能对路径造成影响的边缘细节特征,易出现采集图像信息较少的问题,且由于搜索环境复杂,同时需要躲避障碍物,导致搜索路径较长、效率偏低。提出双足自平衡移动机器人全覆盖搜索任务轨迹择优方法。优化机器人视觉图像采集结果,并采用灰度变换函数对图像展开灰度变换,将双边滤波函数应用于Retinex算法中,取代传统算法中的高斯滤波,获得环境图像的反射分量,并通过下述公式加权融合处理R、G、B灰度值,获得双足机器人全覆盖搜索任务时保留了边缘且增强细节的图像,并将其输入至支持向量机,识别环境中的目标与障碍物。根据获取的环境信息建立模拟地图,构建机器人搜索任务的路径,通过蚁群算法获取最优路径。实验结果表明,所提方法能够躲避障碍物到达目标位置,且路径距离短、规划效率高。

摘要：四桨船尾部附体的复杂性及内外桨空间布置位置的差异性会导致内外桨载荷分配不均衡。针对上述问题,本文采用CFD方法对四桨船舶的粘性尾流场进行数值模拟研究,从船体周围流场分布、湍流特性等方面详细分析内外桨盘面伴流场差异产生的原因,并与试验结果进行对比分析。研究结果表明,内桨处于船尾湍流区中,受船体边界层影响更甚,这使得内桨桨盘面轴向速度小于外桨盘面,进而导致内外桨负荷分配不均匀;外桨盘面流动为船体边界层流动及湍流尾流区的混合流动,这使得外桨伴流场更不均匀。上述研究可为四桨船舶设计及尾部布局优化提供基础和支撑。

摘要：[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器(NNESO)实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划(QP)法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法(PI)的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。

摘要：随着糖尿病发病率的增加,糖尿病肾病(DKD)成为世界范围内慢性肾脏疾病和终末期肾脏疾病的主要原因。然而,目前的药物治疗以控制血糖和抑制肾素-血管紧张素系统为主,并不能有效防止DKD的进展。最近的研究表明,慢性低级别炎症和免疫系统的激活在DKD的发生和发展中起着至关重要的作用。了解DKD进展中的炎症级联及其机制将有助于识别新的潜在靶点,并有助于设计创新的基于抗炎的治疗策略。近年来,越来越多的证据表明,中药从治疗炎症方面可延缓终末期肾脏疾病的进展。本文基于炎症机制,综述了中药单体对DKD肾脏损伤相关的保护作用,为治疗炎症疾病的新药研发及相关机制研究提供了新的思路。