摘要：针对煤矿巷道架管机器人存在所需夹持力超过管道材料许用应力问题,提出了一种新型巷道机器人机械手爪,实现了管道的夹持。完成了机械手爪中主要零件的结构设计及参数设计,通过有限元分析优化了机械手爪结构,并完成了结构的优化分析,验证了结构的合理性,得到了一组理想手爪关节尺寸:远关节L_(1)=52.8 mm、中间关节L_(2)=66 mm、近关节L_(3)=50.16 mm;并利用AD⁃AMS建立了机械手爪虚拟仿真的样机模型,仿真分析表明:上下夹爪中间关节在0~1.5 s没有受力,中间关节与管道处于将碰未碰状态,在1.5 s后中间关节与管道接触且接触力不断增大,直至夹住管道,验证了所设计的机械手爪设计合理,能够实现管道的稳定夹持,为今后巷道机器人夹持部件的设计提供了思路。

摘要：根据煤矿井下实际工况要求,对巷道架管机器人的管道提升机构和钻孔装置工作原理进行分析,提出了一种自动化程度更高的管道提升机构和钻孔装置,解决了传统架管方式严重依赖人力的难题。对管道提升机构和钻孔装置进行结构设计,并利用SolidWorks和ANSYS软件对结构进行三维建模与仿真分析,证明了该结构的安全性与稳定性。

摘要：针对煤层厚度变化的内在特征,基于煤层厚度识别的地球物理基础,建立了煤层厚度的地质模型及其正演模拟分析,从理论模型上研究了煤层厚度变化引起的地震响应特征,分析了煤层厚度变化在弹性波运动学及动力学特征方面的变化规律,得出了煤层厚度变化在波的运动学、动力学特征方面存在差异性。这样不仅能为物探设计提供参考,也为物探人员解决地震信息解释煤厚的缺陷提供了方向,为地震信息解释煤层厚度提供理论和实践依据。