摘要：针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模,在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分(PID)形式的滑模面,满足了系统的鲁棒性要求;设计了一种能够快速收敛的趋近律,减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后,存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证,证明了所提控制器的优越性,通过轨迹跟踪控制的样机试验,证明了该方法的实用性和可靠性。

摘要：针对空间机器人捕获自旋目标卫星后的消旋与稳定操作提出了一种阻抗控制方法.首先,基于正序链和逆序链方法推导出空间机器人系统在操作空间中的动力学方程.然后,基于归一化时间设计了目标卫星的快速消旋策略,最优消旋时间由末端执行器的约束条件决定.最后,基于所推导操作空间下的动力学方程,提出了一种消除目标旋转运动并同时稳定基座的阻抗控制方法.在利用7自由度冗余机械臂消除自旋卫星并稳定其基座的案例中给出了仿真结果,验证了所提方法的性能及有效性.

摘要：城市研究的范式在大数据和人工智能的影响下已经发生了巨大变化。本文根据城市研究及地理信息科学的发展历程和学科脉络,提出城市空间信息学是社会和产业需求导向的一个新兴知识领域,也是融合式研究趋势下地理信息教学和研究的一个发展方向。城市规划和地理信息科学两大类专业虽然具备孵化出城市空间信息学人才的学科基础,但是其学科体系都需要较大的改变才能实现突破;从现有的学科设置的体系看,地理空间信息工程专业由于提供了同时培养学生系统思维、空间思维和计算思维的框架,具备发展城市空间信息学本科教育的入口。本文在此基础上提出了城市空间信息工程本科专业的培养方案设计思路,期望能够对城市空间信息学的学科发展以及教学研究带来讨论契机,并推动地理信息学科和城市规划学科的可持续发展。

摘要：磁性蛋白印迹复合微球因其特异性识别、高效分离目标蛋白的优点在蛋白分离和检测中具有重要的应用价值.由于蛋白分子自身的结构性质,磁性蛋白印迹材料在制备及进一步提升性能方面还面临着诸多的挑战.本文综述了磁性蛋白印迹复合微球的制备方法及提高其印迹效率的设计策略方面的研究进展,并介绍了磁性蛋白印迹复合微球在蛋白分离、免疫分析、生物传感等方面的应用研究新进展.

摘要：在单因素实验的基础上采用响应面法对破囊壶菌Aurantiochytrium sp.油脂的超临界CO2萃取工艺进行优化。优化的工艺条件为:萃取压力30.3 MPa、萃取温度64.4℃、CO2流速56 L/h、萃取时间2 h,在此条件下的油脂提取率达到了74.55%;油脂的主要成分为十六碳烷酸(C16∶0)和二十二碳六烯酸(C22∶6,DHA),含量分别为48.818%和35.120%。萃取出的破囊壶菌油脂成分简单,DHA含量高,可作为保健品生产的重要来源。

摘要：为了实现家居安全、环境信息的远程实时监控,设计了一种基于ARM与ZigBee技术的家庭安全监控系统。该系统以CC2530芯片采集温度、烟雾、CO浓度等传感器信息,并通过ZigBee无线网络将采集的节点数据传输到ARM服务器,ARM服务器将数据通过GPRS网络发送至Android手机客户端。ARM服务器以μC/OS-Ⅱ为平台,引入em WIN图形用户接口,通过加权算法来判断火灾的发生,从而减小其漏报率和误报率。当发生火灾时ARM服务器会自动拨打报警电话,同时也可以通过手机客户端发送家居控制命令,便于火灾的及时救援。实践证明该系统具有实用性好、可靠性高、反应速度快等特点,可以有效地对家居安全、环境信息进行全覆盖和连续的监控。

摘要：生命体系中存在各种各样的气体分子,这些气体分子在体内扮演着重要角色.其中,一氧化氮、一氧化碳和硫化氢是目前已经被广泛认可的三大气体信号分子,具有传导信号通路的功能,进而调控相关生理事件.随着对气体信号分子的研究日益广泛,它们在生命体系中的作用需要更深入地被了解,以便更好地对其功能进行调控.达到这个目的的挑战之一是需要对其进行快速、高选择、高灵敏度的分析检测和成像研究.近年来,对气体信号分子的分析检测和成像研究已经成为化学生物学、生物无机化学、药学和医学的一个重要交叉方向.本文对近十几年来这个领域的主要手段之一荧光小分子探针进行粗浅综述,期待引起相关学科同行的兴趣.

摘要：本文意在优化多汁乳菇多糖的提取工艺,探讨多汁乳菇多糖抗氧化活性。本文以浸提温度、浸提时间、液料比为考察因素,在单因素实验的基础上,设计响应面法Central-Composite中心组合实验,对多汁乳菇多糖提取工艺参数进行优化,同时,通过O_2^-·、·OH、DPPH及ABTS自由基清除实验探究了多汁乳菇多糖的抗氧化活性。结果表明,多汁乳菇多糖的最佳提取工艺:浸提温度90℃,浸提时间4 h,液料比33∶1 m L/g,对应多糖得率为2.18%,产品中多糖纯度为55.40%,蛋白含量为11.37%,不含淀粉;多汁乳菇多糖对O_2^-·、·OH、DPPH及ABTS自由基清除活性的IC50值分别为:868.16、280.00、342.06、167.65μg/m L。可见,响应面法可有效拟合多汁乳菇多糖得率与浸提温度、浸提时间、液料比之间的关系,且多汁乳菇多糖具有较高的抗氧化活性。

摘要：针对3D打印技术设计自由、几何柔度高和成形复杂结构的技术优势,结合传统制造加工成本低、效率高的工艺特点,以核用304L奥氏体不锈钢为研究对象,基于激光直接沉积(DLD)技术开展了传统轧制与选区激光熔化(SLM)3D打印成形304L零部件增减材复合制造工艺研究,对304L核用不锈钢进行了DLD工艺参数验证,包括显微组织、拉伸和冲击力学性能、以及晶间腐蚀性能测试。研究发现,DLD成形的核用304L不锈钢具有高的性能稳定性,平行样品之间离散小,材料拉伸强度、塑性延伸率、冲击韧性及晶间腐蚀性能均满足材料验收性能要求。采用验证后的DLD工艺对SLM材料和传统轧板进行连接,连接部位熔合良好,无影响接头性能的显微裂纹及沉淀物析出,材料表面无损检测满足验收要求。基于DLD技术的传统工艺与SLM增减材复合制造工艺,综合了传统工艺与3D打印的工艺技术优势,性能满足验收要求。

摘要：结合水下电磁探测车性能要求,采用玻璃纤维设计了水下电磁探车的翻转杆。为了获取翻转杆在工作过程中变形和应力分布,采用有限元方法建立了翻转杆力学分析模型,仿真计算结果表明:最大载荷工况下,翻转杆的最大变形量为15.09mm,翻转杆的最大应力值为260.88MPa,翻转杆的最大应力小于翻转杆的抗拉强度,翻转杆的强度满足设计要求。开展了水下电磁探测车翻转杆工作性能水下性能试验,试验结果表明:所设计的翻转杆强度满足要求。