摘要：为提高机器人的拟人化程度,提出一种混合驱动的仿人机械臂。将四自由度线驱动机械臂结构与二自由度机器人关节模组巧妙结合构成六自由度混合驱动仿生机械臂,并对其运动学问题进行分析。基于旋量理论建立机械臂的运动学模型,通过基于空间雅克比的牛顿-拉夫森法对机械臂的逆运动学方程进行数值求解,利用Monte Carlo法分析机械臂的工作空间,并在ADAMS软件中完成机械臂的运动学仿真,通过试验对所提出运动学模型的有效性进行了验证。试验结果表明,提出的混合驱动仿人机械臂结构设计可靠,基于旋量理论求解出的运动学方程准确,对仿人机械臂的结构设计与运动学分析具有参考价值。

摘要：儿童阻塞性睡眠呼吸暂停综合征(OSAHS)的发病率较高,但由于儿童表达能力欠缺,且该疾病短时间内通常不会引起不适症状,因此容易被家长忽视,导致很少有儿童因为该疾病的主诉而就诊,医护人员的主动问诊和早期筛查尤为重要。该文案例中,患儿因“发热、咽痛1 d”就诊,主要诊断并非OSAHS。但通过接诊医师的主动询问及进一步筛查,发现患儿可能存在OSAHS。临床上,OSAHS的早发现、早确诊、早治疗对改善患儿预后具有重要意义。如果长期不加干预,会造成神经认知、心脑血管方面的损害和代谢的变化等,严重危害患儿健康。OSAHS诊断的金标准是夜间多导睡眠监测,治疗主要是扁桃体腺样体切除术等外科手术,属于专科范畴。作为全科医生,在儿童OSAHS的诊疗过程中,如何实现对患儿的全周期、持续性、全面照顾是值得讨论的问题。该文从1例典型案例出发,对儿童OSAHS的全科诊疗原则进行阐述。

摘要：针对缸体表面特征以沟槽为主、方向性显著的特点,提出了使用高阶高斯回归滤波预处理与Radon变换相结合对表面的沟槽特征进行提取的方法。高阶高斯回归滤波抑制了边界效应,使得表面数据能被全部用于分析,提高了数据的使用率,同时减轻了异常值对滤波结果的影响,防止了沟槽形状带来的极值对滤波中线提取的干扰。在Radon变换过程中,为了防止沟槽密集处由于特征方向性减弱造成的特征提取困难,将沟槽特征整体的提取简化为对沟槽中心线的提取。考虑到沟槽底部极小值点分布与中心线之间的强相关性,使用深沟槽底部极小值点拟合确定中心线的位置。浅沟槽与轻微划痕也会留下极小值点,对深沟槽极小值点的提取造成干扰,因此引入深度阈值将两者区分。对样本分析后,得到沟槽的主要角度为19.5°、91.1°、165.6°。表面沟槽整体缺陷率为35.95%,大于单条沟槽缺陷率。与从二维轮廓线提取的表面特征结果对比表明,采用该方法所提取的缸体三维表面特征不仅包含了更多的特征信息,而且特征提取结果对表面局部的极值具有更强的稳健性。

摘要：设计并实现一种海量三维城市景观的互联网络发布引擎.提出一种地形与地物相结合的多源数据集成模型,使地形块成为数据调度的最小单位,统一了地形与建筑物的网络发布;设计基于固定地形块数量的客户端数据调度算法和服务器端缓冲区设置算法,解决客户端和服务器端内存受限的问题;结合多分辨思想,采用ActiveX、OpenGL和多线程技术实现浏览器/服务器模式三维城市景观互联网络发布引擎.该技术对数字城市推广应用有重要价值.

摘要：针对斜拉索减振常用黏滞阻尼器的一些不利因素如安装位置、刚度、耦合运动等,提出斜拉索-调谐质量阻尼器(TMD)系统的减振模型,运用复模态方法分析得到以超越方程形式表达的系统自由振动阻尼特性的解析形式,采用数值方法求得系统最优模态阻尼比和阻尼器最优设计参数的近似解析解.结果表明:斜拉索振动的TMD减振策略能有效克服常用的理想阻尼器安装位置在拉索端部的局限,新的TMD设计参数优化方法同时考虑了TMD系统刚度、质量、阻尼等参数对减振系统模态阻尼比的影响,是适合工程应用的斜拉索减振模型.

摘要：通过施加完美匹配层,利用有限元法,研究热应力诱导的单偏振大模面积光子晶体光纤的偏振特性,计算纤芯参数对场能量分布系数和偏振损耗比的影响.结果表明,随着纤芯折射率提高,两正交偏振模的损耗比下降,当纤芯直径减小时,场能量分布系数降低.

摘要：目的:分析糖尿病视网膜病变(DR)患者血清中同型半胱氨酸(Hcy)、维生素B12(VitB12)、叶酸的含量变化,并探讨其在DR发生发展中的意义。方法:采用病例对照研究设计,选取2021-07/2022-01在深圳市人民医院眼科诊治的DR患者95例和在内分泌科就诊的糖尿病(DM)患者94例,以及在眼科诊治的单纯年龄相关性白内障患者87例作为正常对照组。采集受检者晨起空腹静脉血并分离血清。采用酶联免疫定量法检测每组患者血清中Hcy的浓度,化学发光免疫法检测VitB12和叶酸的浓度。采用Pearson线性相关分析法评估各组血清Hcy与各临床参数的相关性,采用多因素线性回归分析评估影响Hcy水平的主要因素。ROC曲线分析血清Hcy、VitB12及叶酸对DR的诊断价值。结果:DR组血清中Hcy浓度为16.52±3.54μmol/L,明显高于糖尿病组(10.86±3.47μmol/L)和正常对照组(6.84±1.39μmol/L)(均P<0.05);正常对照组血清中VitB12的浓度为501.79±108.95pmol/L高于糖尿病组(478.57±57.85pmol/L)和DR组(455.88±181.49pmol/L),但无差异(P=0.054);正常对照组血清中叶酸的浓度为10.31±2.43 nmol/L高于糖尿病组(9.94±1.90nmol/L)和DR组(7.27±2.79 nmol/L),其中DR组与DM组之间有差异(P<0.05);在DR组中Hcy的表达水平与甘油三脂(TG)和低密度脂蛋白(LDL)均呈弱正相关(r=0.208,P=0.043;r=0.240,P=0.019)。多因素线性回归分析表明LDL是影响DR患者Hcy表达的重要因素。ROC曲线说明Hcy对DR的诊断具有重要价值。结论:Hcy、VitB12及叶酸在DR组、DM组及正常对照组中存在差异性表达,其中Hcy可能参与了DR的发病进程,并对DR的诊断具有重要价值,且LDL是影响其表达的重要因素。

摘要：水力模型构建和模拟所需的基础条件之一是一定降雨历时和间隔下的设计暴雨,对本地雨型的分析研究是科学开展排水防涝规划的前提之一。以深圳市为例,在城市排水防涝规划编制中,为更好地使用水力模型开展内涝风险评估、管网排水能力评估、排水防涝规划方案优化等工作,对不同重现期下的降雨特征和规律进行了研究,这可为深圳市排水防涝规划编制提供理论支持,为排水防涝系统的设计提供可靠的参数,为利用先进技术方法进行雨水管理奠定坚实的基础。

摘要：基于主动-被动同步方案,利用电路实验实现具有立方非线性项的离散超混沌系统在单相耦合条件下的多同步态.多同步态是指驱动系统和响应系统的各状态变量之间分别实现完全同步、反同步、广义同步等不同类型的同步态.从理论上确定驱动和响应系统实现多同步态的解析条件.设计并搭建离散超混沌系统电路,所得多同步态电路实验结果与理论分析及计算机数值模拟结果相符.

摘要：为了提高手机摄像头的装配精度,设计开发一款用于精密装配的小型并联机器人,并对机器人进行标定以及机构误差分析.用数值方法推导机器人的正逆运动学模型和误差模型,并探讨机器人运动学模型和误差补偿模型衔接的问题;设计在桥式三座标测量机上进行测量标定的方法,并对机器人进行标定实验;从机构角度对机器人的间隙误差来源进行分析,分析机器人构型对间隙误差的约束,并对机器人进行重复定位精度测试.经过标定及机构误差控制,机器人位姿坐标的最大位移误差由0.345 9 mm降为0.012 1 mm,最大转角误差由0.007 3 rad降为0.001 1 rad,重复定位精度为0.004 8 mm.实验结果表明该标定方法及机构误差分析方法能有效提高机器人的精度.