摘要：本文主要研究有向图中含弹性关节多机械臂系统的一致性问题,利用模型参考自适应一致性方法,将含弹性关节多机械臂系统的一致性问题转化成参考模型的一致性和单个机械臂系统的轨迹跟踪问题两个子问题.考虑到机械臂的相对角速度信息难以获取的情况,提出了无需相对角速度信息的线性参考模型.在轨迹跟踪算法设计上,利用反步法对单个机械臂系统设计了跟踪控制算法,使得系统达到关节角度趋于一致的结果.

摘要：利用深蚀刻二元光学理论和技术设计并制作了用于准分子激光器曝光系统的深蚀刻二元光学均匀器 .与原来使用的积分均匀器 (石英棒列阵 )相比 ,该均匀器具有重量轻 ,安装调控方便 ,光能利用率高 ,光束均匀性好等特点 .对该器件的设计性能和参数进行了研究、分析和计算机模拟 ;在高精度台阶仪上对所制作的深蚀刻二元光学均匀器进行了精密检测 ;用深蚀刻元件制作误差理论并引入“边界误差”概念 ,对元件的表面浮雕检测结果进行了深入的分析 .理论与实验结果符合得很好 .

摘要：基于人机安全友好交互的设计理念,提出了一种智能交互机器人的结构设计和系统集成方案.系统集成包括硬件与软件的整合,由举手检测跟踪、视觉人体定位、语音识别、语音定位、运动控制、表情交互和主控程序7个模块组成.通过对该系统性能测试实验表明智能交互机器人"PengPeng Ⅱ"能够与服务对象之间安全、自主、和谐、友好地交互.

摘要：【目的】观察头皮针治疗中风后失语症的临床疗效,并运用磁共振弥散张量成像(DTI)相关参数探讨其可能的作用机制。【方法】将28例中风后失语症患者随机分为治疗组13例和对照组15例,其中治疗组10例、对照组11例行弥散张量成像扫描。2组患者均给予常规药物治疗,在此基础上,对照组给予言语康复训练治疗,治疗组给予言语康复训练联合头皮针治疗,穴位选取左侧顶颞前斜线下2/5,每天治疗1次,每周6次,连续治疗2周。观察2组患者治疗前后行为学指标[西方失语成套量表测验(WAB)评分和波士顿诊断性失语检查法(BDAE)评级]和DTI参数[各向异性分数(FA)、表观弥散系数(ADC)]的变化情况,并评价2组患者的临床疗效。【结果】(1)临床疗效方面:治疗2周后,治疗组的总有效率为92.3%(12/13),对照组为60.0%(9/15),组间比较,治疗组的疗效明显优于对照组(P0.05)。【结论】言语康复训练的基础上配合头皮针治疗中风后失语症患者,可以更好地改善患者的言语功能,这可能与其促进受损弓状纤维修复有关。

摘要：非对称式光度系统技术可以实现光能量的收集与再分配,已经广泛应用于照明领域。基于非成像光学理论的自由曲面照明光学设计具有体积小、设计自由度高、出光光形准确可控等优点。通过采用自由曲面对LED进行合理的二次配光,可以实现绿色环保的照明,给未来照明行业的发展指明了新的方向。本文通过对关于LED自由曲面的光学设计进行研究,提出了一种满足侧边发光照明方式的自由曲面透镜设计方法。将得到的自由曲面透镜实体模型作为立式滑行道边灯透镜设计的基本结构。仿真与实验结果表明,仅用一颗LED光源即可实现联邦航空局(FAA)对立式滑行道边灯的光强分布要求。

摘要：目的探讨用气动隔膜泵施行搏动体外循环的可行性，并观察该装置对犬肝肾功能的影响。方法利用气动驱动装置、气动隔膜泵、膜肺及体外循环管道建立搏动体外循环回路，连续运转3d后检测搏动体外循环装置的稳定性及测定相关参数；并将20条成年健康杂种犬随机分为实验组（n=10）和对照组（n=10），实验组施行气动隔膜泵搏动体外循环，对照组施行滚压泵平流体外循环，连续转机6h，比较两组犬肝、肾功能及细胞结构变化。结果气动隔膜泵搏动体外循环装置性能稳定，聚氨酯隔膜能耐受高强度连续工作，影响搏动灌注效果的因素包括驱动的正负压力、搏动频率及占空比。两组犬转机后6h，尿素氮（BUN）、肌酐（Cr）、门冬氨酸氨基转移酶（AST）、丙氨酸氨基转移酶（ALT）较转机前明显升高（P〈0．01），实验组BUN（t=1．622，P〈0．01）、Cr（t=1．599，P〈0．01）、AST（t=1．970，P〈0．05）、ALT（t=1．363，P〈0．05）升高水平明显低于对照组（P〈0．05）。结论气动隔膜泵的设计符合体外循环原理；气动隔膜泵搏动体外循环方式是可行的，在较长时间的体外循环过程中，其对重要脏器功能的保护作用优于平流体外循环。

摘要：基于面向对象编程思想实现一个医学图像工作站。根据CT或MRI医学图像数据结构特点,使用面向对象方法设计1个医学图像类,构造类成员变量和成员函数。进一步,介绍图像插值、调窗、分割、三正交面显示、图像漫游等算法,对于一些重要算法优缺点,进行分析与比较,给出相应实验结果。

摘要：目的:探讨联合应用组织型纤溶酶原激活物(tPA)基因质粒和血小板源性生长因子(PDGF-B)反义核酸预防冠状动脉搭桥术后吻合口再狭窄。方法:建立狗冠状动脉搭桥术吻合口再狭窄模型,构建tPA基因质粒并设计合成(PDGF-B)反义寡核苷酸,在冠状动脉搭桥术同时以超声波辅助转染心肌细胞和吻合口血管平滑肌细胞,采用常规病理、免疫组织化学、原位杂交以及形态测量方法观察对吻合口局部血栓形成、血管内膜细胞增殖细胞核抗原(PCNA)和PDGF-B mRNA表达以及内膜增生的影响。结果:成功转染tPA基因和(PDGF-B)反义核酸;2种基因联合应用显著抑制血管内膜细胞表达PCNA和PDGF-B mRNA,抑制率分别为65.01%和81.75%;显著减少局部血管内膜厚度、内膜面积和吻合口血栓形成,使吻合口狭窄率显著减少62.63%。结论:联合转染tPA表达质粒和PDGF-B的反义寡核苷酸在一定程度上抑制猪实验性冠状动脉搭桥术后吻合口再狭窄。

摘要：针对超大型铝环单工步轧制稳定性和温度难控制、变形难协调导致的环件圆度差和组织不均匀等问题,提出通过多次加热、分步变形的多工步轧制新思路。首先,基于实际生产中环坯的设计制造过程,提出了一种决定变形路径起点的多边形毛坯设计方法和适用于轧制工步划分的径轴向变形量分配技术;其次,根据环件轧制各个阶段的主要特点,设计了超大型铝环多工步轧制工艺方案;最后,建立了超大型铝环多工步轧制智能仿真模型。模拟结果表明,超大型铝环多工步轧制新工艺可行,轧制成形过程稳定,成形的铝环圆度好、等效塑性应变与温度分布均匀。

摘要：采用共轭变量耦合方式构造了以Sprott-J模型为子系统的耦合系统,讨论等同和参数失配条件下耦合系统的振荡消失问题,给出理论解析判据,用数值计算方法验证其正确性.设计出该耦合系统的电路,通过Pspice仿真平台实现了实验系统的振荡消失.