摘要：文章主要包括以下几部分；ＣＡＮ总线介绍，机器人控制系统介绍，控制器硬件软件的分析与设计，调试结果以及调试中出现的问题分析．

摘要：为探索微型飞行器的飞行控制规律 ,基于脉宽调制信号设计了一种专用的微型机载数据采集和输出控制系统。在微小尺寸和低功耗的前提下充分利用有限的硬件资源实现了对微型飞行器的多路飞行数据的实时采集和存储 ,同时按照要求对微小型飞行器进行了飞行控制。通过飞行试验 。

摘要：旋转超声加工是加工硬脆材料的一种较好方法。为实现长时间连续稳定工作,必须使用厚电极的超声换能器振子。目前,对厚电极换能器振子的研究较少,使用时一般采用近似计算与试验调整相结合的方法。为精确设计厚电极换能器振子,推导了单个厚电极换能器振子的频率方程,并使用模态试验分析和有限元仿真相结合的方法进行了验证,结果表明:在给定的电极厚度范围内,换能器振子的谐振频率误差小于5％,完全满足工程应用的需要。

摘要：介绍了用氧杂氮杂环丙烷、手性亚胺盐、手性酮、手性胺为催化剂的烯烃有机催化不对称环氧化反应 ,对各种体系催化机理进行介绍 。

摘要：在砂砾岩基础上修建拱坝,坝体的垂直方向和顺河向变形是否过大,是关系到拱坝安全甚至能否修建的重要因素。砂砾岩受力变形有两个特点:一是在较低应力条件下,仍有较大的不可恢复变形;二是不同应力条件下,岩石的切线变形模量不同。通过分析现场原位变形试验,构造出能够反应出砂砾岩受力变形特点的非线性本构模型,并应用到实际工程中,分析其对坝体变形、应力的影响,可为工程规划和设计提供一定的参考依据。

摘要：结合工程应用从支持轿车方案设计决策的角度深入研究了 OLAP关键的分析操作 ,建立了联机分析数据结构模型。提出了决策树和关联分析两种数据挖掘方法 ,并给出了两种数据挖掘方法在轿车方案设计决策的应用示例。

摘要：拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能 ,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作 .本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人 TH- 1手臂机构进行了运动学分析 ,为其控制提供数学基础 .提出了坐标变换、三角变换等方法 ,巧妙求解出拟人机器人 TH- 1手臂逆向运动学的解析表达式 .建立了仿真软件平台 。

摘要：利用 4× 4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便 ,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用 3× 3阶旋转矩阵和 3× 1阶的位置矢量。探讨了利用奇次变换矩阵进行速度、加速度分析的一般方法 。

摘要：小球藻光合作用强,生长速率快,被看作21世纪保健品和生物柴油的潜在来源。大规模成功培养小球藻是将这一潜力变为现实的关键,因而合理设计小球藻生长空间—光生物反应器显得尤为重要。本文研究了两种螺旋管式光生物反应器（Ⅰ型和Ⅱ型）,模拟得到了螺旋管反应器内小球藻流体的流动形态,并确定了反应器内小球藻细胞的运动轨迹;根据计算得到的横截面旋流数大小确定了不同反应器的纵向混合性能。结果表明在螺旋管光生物反应器的横截面上能形成很明显的旋涡;对于Ⅰ型和Ⅱ型光生物反应器,对应表征混合性能优越的旋流数分别为0.05到0.15之间和0.25到0.35之间,远高于直圆管反应器（其值接近于0）。

摘要：组合阀流动阻力是控制棒水压驱动系统设计的关键参数之一。对改进后的新阀进行实验研究,获得了各流道差压、流量、阻力系数和流量系数等关键数据。利用计算流体动力学软件CFX进行数值模拟,分析了雷诺数Re对流动阻力的影响。在此基础上,拟合得到了阻力系数的经验公式,为驱动系统优化设计和理论分析提供了实验基础和理论依据。