摘要：主要研究了双足步行机器人的基本步态的建立过程,进行了参数化处理,提出了一种简单可行的步态规划方法,并对数据结果进行了仿真验证。仿真及试验结果表明,该文给出的方法能实现不同步速的连续动态步行。通过标准步态数据的建立,为实时步态规划校正和在线控制补偿算法奠定了基础。

摘要：提出了一种新的参数不确定机器人分散控制器设计方法.首先将关节子系统的动力学模型分解为人工标称模型和非线性时变不确定模型两部分;然后分别设计相应的标称控制器和鲁棒补偿器.标称控制器使得标称闭环系统具有理想的跟踪性能;鲁棒补偿器可以抑制参数不确定和关节间非线性耦合等因素的影响,实现鲁棒跟踪.所设计的控制器只需要局部关节的位置反馈,具有易于实现和可在线调整的优点.仿真结果说明了该方法的有效性.

摘要：清华大学 THBIP- I拟人机器人研究项目 ,由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究 ,其研究目的是发展先进机器人理论和技术 ,开发自主式拟人机器人样机 .THBIP- I机器人是具有头、手臂、躯干、腿和脚的拟人机器人 ,共 32个自由度 ,并具有视觉及语音识别等智能功能 .结构设计方面 ,由直流无刷电机、滚珠丝杠、曲柄连杆机构、谐波减速器组成 ,各驱动关节轴独立运动 .控制系统分三层 :组织层、协调层、执行层 ,分别完成任务规划、关节协调运动控制、关节伺服控制等任务 .传感系统由关节位置检测、地面反力检测、姿态检测、视觉系统、语音识别系统组成 .电源系统采用机载电池系统供电 .本文将介绍 THBIP-

摘要：介绍了三维地质力学模型试验中的几项新技术,包括高容重模型材料NIOS的采用、三维复杂地应力场的生成和监控技术、洞室群施工过程模拟中的隐蔽开挖技术和内窥监测等等。根据国内外文献查对,这几项技术在岩石力学及地下工程试验研究中尚未见报道。目前,这些新技术已成功用于某超大型水电站地下厂房洞室群的施工仿真三维地质力学模型试验研究,取得了满意的成果,并对设计方案起到有力的支持和验证作用。本项试验的成功,开辟了地下洞室工程三维试验研究的一条新途径,其成果可以应用于我国其他超大型地下洞室群工程的布置、设计和研究。

摘要：VIA定义了一种低延迟、高带宽的数据传输模型，成为机群间通信的工业标准。该文介绍了VIA的产生背景、结构特征，详细阐述了清华大学VIA的实现(TH-VIA)，包括软硬件特点，采用的主要技术，最后给出了几种VIA实现方案的测试结果和比较分析。

摘要：对Web应用系统的运行进行监测加重系统管理员的工作负担。文中提出了一个Web应用监测系统的解决方案 ,并阐述了系统的功能和系统结构 。

摘要：随着交通设施建设及运营过程中生态环境问题的出现,环境友好的"生态交通"逐渐成为许多国家道路交通建设的目标。铁路和公路等交通设施对动物群落的影响及相应的修复措施是生态交通建设研究中的重要部分。本文回顾了生态交通的产生背景及国内外研究和发展状况;分析了交通及交通设施对野生动物的影响,从道路事故、环境污染和生境阻隔等方面阐述了由此造成的动物群落数量、结构甚至习性的变化;同时,总结了减缓上述不利影响的工程措施及非工程措施,详述了运用最为广泛的动物通道的类型、位置及适用对象,提出了生态交通设计的基本原则和方法。

摘要：在两光子自由空间量子隐形传态实验方案中,设计了一套远程光符合的电子学系统,系统最小符合时间窗口约2ns.整个系统包括编码、解码、延时、高压驱动、符合、计数等模块.此系统实现了将实验中的经典信息和量子信息耦合在一起并通过自由空间传送到另一端进行在线符合来判定纠缠光子对.系统中编码模块将Alice端Bell基测量结果的时间标记信息和通道信息叠加在一起,通道信息的编码使用了奇偶校验和汉明码来降低事例丢失率和出错率,解码模块则分离出经典的时间标记信息和通道信息并做相应操作.完成了800m距离的两光子自由空间量子隐形传态实验,实验结果表明用本系统进行远程的实验是可行的.

摘要：计算机构自由度的数目是一项重要的工作,但是,许多参考书中提供的自由度计算公式却不尽相同,这给公式的记忆和应用带来了不便,并容易导致混淆,进而引起计算错误。作者对多种自由度计算公式的理解,探讨了公式各自应用的场合和方法,揭示了这些公式在本质上的关系,以期方便公式的记忆与应用。

摘要：根据GIS T集成异构数据的实际需要 ,结合人工智能中的语义和本体、面对对象等技术 ,提出了一个面向分布式异构数据源的GIS T数据集成系统 ,较为详细地分析了语义映射的层次 ,给出建立语义映射的过程 ,介绍了设计中使用的OIL/XMLSchema技术 ,并结合实例对通用应用框架设计进行了说明。