摘要：由于压电叠层作动器只能承受压力,为了保证压电智能主动杆能够承受一定的拉力,设计了预压装置。为了考察压电叠层作动器在受压情况下的工作性能,设计了压电叠层作动器的受压性能实验。实验结果表明,在一定的压力作用下,输出位移增加,迟滞度减小。分析认为,在压力作用下压电陶瓷晶体结构发生变化,对逆压电效应产生影响,在电场作用下导致输出位移增大和迟滞度减小。

摘要：为得到500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源精调实验平台的位置姿态实现反馈控制,提出利用Stewart机构,通过测量其6条支链的长度,运用Stewart机构的运动学正解求得刚体6维的位姿信息的测量刚体位姿的方法。利用Stewart机构的Jacobin矩阵条件数分析传感器精度到刚体测量精度的影响。通过实验验证了精度分析的结果,即Stewart平台的Jacobin矩阵条件数增大将使测量精度降低,因此将Stewart平台Jacobin矩阵条件数做为衡量机构测量精度的指标是合理的。这种测量方法对同类6维测量方式的设计和应用具有指导意义。

摘要：为自适应调节和改善空间结构动力学性能 ,利用压电材料的正逆压电效应 ,研制了一种具有传感和驱动双重功能的压电主动元件。该主动元件由压电驱动器、微位移传感器、压力传感器等组成 ,具有输出和实时检测微位移和力的功能。提出了压电主动元件的设计理论 ,并给出其工作机理及组成结构。针对其关键部件——压电驱动器进行了静态实验研究 ,包括位移输出情况、重复精度和稳定性实验。实验结果表明该驱动器输出位移可达 63 .2 μm、重复精度± 0 .0 5μm、稳定性 <0 .1μm。

摘要：为自适应调节和改善可展结构动力学性能 ,研制了一种具有传感和作动双重功能的智能主动杆。利用压电材料的正逆压电效应 ,建立了压电微位移作动器的设计模型。给出了智能主动杆的组成和工作原理。研制了一种用于自适应可展结构的新型智能主动杆。该主动杆由压电作动器、微位移传感器、压力传感器等组成 ,具有输出微位移和压力 。

摘要：设计了一种基于Stewart平台构型的大射电望远镜馈源精调试验平台,从关节位置误差和驱动杆长度误差两个方面讨论了这个试验平台的运动精度问题,得到了平台末端的位姿误差数学模型,仿真结果证明这种构型可以满足馈源精调试验平台的运动精度要求。

摘要：大射电望远镜馈源舱的二次精确定位控制是FAST项目成功实施的关键技术之一,该文对其控制技术进行了较为深入的研究,提出了以硬件中断为基本时钟源、以实时多任务操作系统RTLinux为开发平台的实时控制方案,并且利用操作系统提供的硬件中断服务、中断驱动线程、管道以及共享物理内存等技术设计了软件系统,最后在建造的缩尺实验平台上进行了实验验证,取得了预期的控制效果。

摘要：提出了通过网络在两台PC机之间实现实时控制系统仿真的思想,给出了大射电望远镜馈源精调系统虚拟仿真环境的结构和设计思路,并论述了实时控制系统虚拟仿真环境的几个主要问题及其实现细节,包括:运动学建模、Open GL动态建模、网络传输、时域仿真。

摘要：为适应微细操作的需要,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型步行机样机。该样机利用仿生蠕动原理,能方便地实现平面上三自由度运动。分析了步行机的移动机理及结构组成。基于ADAMS的动力学仿真结果分析了各种因素(包括步行机与运动平面的摩擦状况、激励电压的幅值和频率等)对步行机运动的影响。仿真结果表明了运动的可行性。

摘要：传统可展结构在太空环境下运行时难以调节其自身动力学性能 ,现引入智能元件 ,构成可自适应改善性能的可展结构。智能可展结构包括定刚度的普通杆件、机械式主动杆和智能主动杆。给出了一种智能可展结构的理论模型。通过一可展结构算例考察了改善其性能的必要性 ,并对空间智能可展结构的应用方向进行了分析。

摘要：设计了一种由双级并联机构组成的位姿精调试验平台 ,分析了平台上每个铰链点的位置误差和各支链的长度误差对试验平台末端执行器运动精度的影响 ,建立了试验平台末端误差的数学模型。仿真结果表明 ,该机构的位姿误差具有线性叠加性 ,这种串并联平台末端误差的相对变化量很小 ,基于该构型的试验平台可达到较高运动精度。