摘要：泊车跟踪精度直接影响泊车效率、剩余泊车空间甚至泊车安全。当前,自动泊车路径跟踪绝大部分采用基于模型的反馈控制,模型参数的不确定性会导致泊车路径跟踪算法控制性能下降,进而产生较大的跟踪误差。为减小模型参数不确定性对泊车路径跟踪效果的影响,提出了基于迭代学习的前馈控制策略。考虑到在时间域对系统进行迭代学习控制通常受执行器实际速度的影响,所以控制时将系统由时间域转换到与期望路径相关的空间域。由于系统模型中的一些状态变量难以测量,且系统无法满足D型迭代学习率收敛条件,所以提出H_(∞)观测器设计准则以准确估计状态信息。同时,构造具有观测误差的增广系统以进行迭代学习控制,在线性二次型最优控制(LQR)的初次泊车跟踪信息基础上进一步减小泊车路径跟踪误差。进行硬件在环(HIL)测试,验证了该方法具有良好的实际应用潜力。试验结果表明,经过多次迭代后,与LQR初次控制的泊车跟踪效果相比,所提出的控制方法能更准确地跟踪期望路径。

摘要：汽车驾驶行为是影响燃油消耗和安全驾驶的重要因素,驾驶行为识别是对汽车安全驾驶和节能进行优化的基础。该文针对汽车转向和换道行为,通过加装汽车转向盘转角传感器,结合车载总线通信技术获取汽车行驶状态信息,基于汽车转向运动学推导车辆行驶状态与汽车行驶轨迹之间的映射关系,进一步建立汽车行驶方向向量模型,提出以车身轴线转角和最大转向盘转角为特征量的支持向量机线性分类器,并运用Lagrange数乘法和二次规划算法求解该最优分类问题。通过设计实车实验验证了该方法的有效性。实验结果表明:该方法识别汽车的转向与换道驾驶行为的准确度达98%以上。该技术可用于汽车行驶安全预警与控制系统,提升行驶安全。

摘要：为提高智能汽车在避障换道过程中的舒适度与安全性,提出了一种考虑舒适度的智能汽车人工蜂群轨迹规划方法。通过采样法在速度-时间空间内进行位置采样,得到基于时间的速度序列,并设计新的蜜源搜索策略和蜜源更新策略以提高人工蜂群算法的搜索精度和收敛速度。结合五次多项式拟合速度序列与蜜源位置,得到换道轨迹。考虑车辆加速度和冲击度对舒适度的影响,设计轨迹舒适度评价函数并融合到适应度函数中,通过碰撞检测结果优化换道轨迹。基于Simulink-PreScan-CarSim联合仿真平台验证算法有效性。结果表明:面对不同工况,本文提出方法能够规划出符合加速度、冲击度最值约束的无碰撞安全换道轨迹,且规划结果优于未考虑舒适度的规划轨迹。在实车测试中,本文所提方法在低速场景下能够实现对静态障碍物、低速动态障碍物的避障轨迹规划,避障轨迹均符合舒适度要求,且表现出较好的可跟踪性。

摘要：FlexRay总线以其高带宽、时间触发机制、高可靠性和灵活性的优势,在汽车控制总线中应用越来越广泛,FlexRay总线与车上传统总线CAN及LIN总线之间的信息交互成为迫切需要解决的问题.本文针对此提出一种基于模拟首部添加的适配器,用于FlexRay总线与其他总线之间信息传递,根据FlexRay总线及其他车用总线的特点,设计了专门的模拟首部格式,将模拟首部和有效数据封装在FlexRay数据帧中,以车用混合动力系统为目标,搭建了实验平台,验证了适配器的功能与传输效果.本文所述的方法降低了中间网络适配器软件处理的复杂度,同时减少了系统时延.

摘要：建立了四轮转向车辆的八自由度动力学模型,并设计了四轮转向车辆的径向基函数神经网络控制器,该控制器采用直接闭环训练法以离线的方式进行训练。为了克服离线训练导致控制系统适应性差的缺点,本文同时设计了一个单神经元自适应PSD控制器,它与径向基函数神经网络控制器组成复合控制系统共同完成对四轮转向车辆的控制。结合建立的八自由度车辆动力学模型对设计的复合控制器进行仿真实验分析,结果表明,无论匀速工况还是变速工况,径向基函数神经网络复合控制器均可有效地改善四轮转向车辆的操作稳定性。

摘要：全钒液流电池(VRB)的模拟和仿真是电池系统设计、放大、控制和优化的基础。根据VRB模型的复杂程度,本文详细介绍了VRB经验和半经验模型的研究内容,重点分析了近年来发展迅速的机理模型研究,对比分析了每个模型的优缺点,指出了VRB模拟和仿真未来的研究方向主要是建立接近真实的模型以及与实际运行控制系统联合,同时模拟仿真的实体也应从单电池向电堆、模块和电池系统发展。

摘要：提出了多级组合发动机的概念,并将其作为混合动力电动汽车的动力。与常规混合动力电动汽车相比,在欧洲NEDC、美国HWFET和日本1015汽车循环中,最高燃油经济性分别提高8.09%、9.69%和3.5%。在不同的电池组初始充电状态和不同的多级组合发动机功率比的情况下,对其进行了燃油经济性和发动机平均效率的模拟。模拟结果表明:考虑结构设计的复杂性和经济性,与传统动力相比,以等功率比的双级组合发动机作为混合动力电动汽车动力更为合理,更具可行性。

摘要：设计了一个实用的模拟驾驶同步装置,该装置的主要部分将Biopac生理仪UIM100C模块输出端产生的方波同时送入该模块输入端、驾驶模拟器输入端,并点亮面部视频视野中的发光二极管。该装置应用于实验教学,为相关人员了解实验环境、合理设计实验提供了便利;该装置应用于科研实验,确保了实验结果的准确性。

摘要：针对开发电控柴油机高速大流量二位三通电磁阀的需要,研制了电磁阀干阀试验装置,介绍了试验装置的测试原理和试验装置测控系统的功能。利用该试验装置对电磁阀进行了试验研究,结果表明试验装置的设计是合理的,试验装置的研制成功为开发高性能的电磁阀提供了研究平台。

摘要：针对优化座椅和悬架系统舒适性算法单一、效率低的问题,提出了一种ISIGHT的Pointer组合型多目标优化方法。以驾驶员座椅和悬架系统为研究对象,建立1/2汽车5自由度振动模型,把驾驶员垂直方向的加速度均方根值和车身质心处的俯仰角加速度均方根值作为优化目标,运用将不同优化算法组合的方法对驾驶员座椅和悬架系统进行优化,并对参数与目标函数的相关性进行分析。优化结果表明,所提方法可对较复杂的汽车座椅和悬架系统结构参数进行优化,并获得最优解集,从而有效改善汽车的行驶平顺性及驾驶员的驾驶舒适性,且通过相关性分析为悬架及驾驶员座椅系统设计提供参考。