摘要：铁路轨道的局部变形直接影响火车的高速安全行驶。为实现铁路轨道的自动化巡查,提出一种从车载激光点云中提取轨面与枕木的方法。首先,利用基于高程约束的欧氏聚类对原始点云数据进行预处理,得到路基区域;然后,对路基区域进行网格划分,并对每个网格内的点云进行高程判断,从而提取出轨面点云;最后,利用枕木与砟石的几何形态差异,设计出一种面向轨道点云的动态阈值分割方法,以提取枕木点云。对多个路段的铁路轨道进行实验,结果表明,本文方法仅利用点云坐标信息就能实现不同区域的轨面与枕木的自动检测,平均提取质量分别达到97.8%和93.6%,验证了本文方法的可行性与有效性。

摘要：激光雷达在扫描周围环境时会产生部分杂乱且稀疏的点云,该类点云会在配准过程中产生过大的分布拟合误差和关联距离,进而影响配准算法的精度及同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)的效果。针对以上问题,提出了一种基于分布优化配准的实时激光SLAM算法。设计了一个特征谱滤波器,该滤波器以归一化最小特征值为滤波对象,去除不符合设定分布的点云以减小分布拟合误差;提出了一个点云配准损失函数,对源点云和目标点云构成的联合协方差矩阵和误差项进行复合归一化,以减小关联距离过大的点在迭代求解过程中的干扰;设计了一个SLAM算法框架,该框架包含前端里程计、回环检测和后端优化等环节,兼容纯激光建图和激光/惯性融合建图,进而保证建图的精确性和一致性,并提高了算法的适应性。在公开数据集上进行了多组实验,实验结果表明,相较于现有SLAM算法,所提算法在精度和速度指标方面均具有较大优势。

摘要：为优化大蒜活性成分大蒜素和大蒜多糖的提取工艺,并对直肠功能影响进行初步探究。通过单因素实验结果进行正交组合设计,确定溶剂、料液比、温度和时间对提取大蒜活性成分的影响,通过小鼠直肠切片观察大蒜活性成分对小鼠直肠组织形态结构的影响。结果表明:大蒜素最佳提取条件为料液比1∶8(g∶m L)、80%乙醇85℃下提取2次,2.0 h/次,大蒜多糖最佳提取条件为料液比1∶8(g∶mL)、60%乙醇65℃下提取2次,1.0 h/次,该条件下提取的大蒜素和大蒜多糖含量理论最大值分别为50.36和479.47 mg/g,与实际值50.23和480.90 mg/g基本一致;药物组有明显的直肠功能改善。大蒜活性成分的最佳提取工艺可靠,大蒜素和大蒜多糖可使直肠损伤小鼠的绒毛长度、隐窝深度得以显著性提高,改善小鼠的消化吸收能力。

摘要：甲醇是一种清洁可再生能源,也是一种常温常压下为液态的能量载体,在能源动力领域有着广阔的应用前景。利用发动机余热将甲醇裂解为富氢混合气,再掺入发动机缸内燃烧的技术可提高能源利用效率,减少污染物排放。基于燃料特点,从氧化机理、着火延迟时间、火焰传播速度等方面给出了掺混富氢气体对甲醇燃料基础燃烧特性的影响。考虑到富氢气体的掺混燃烧有利于加快火焰传播速度及扩展稀薄燃烧极限,给出了发动机缸内火焰传播、燃烧放热、循环效率、污染物排放等方面的变化规律。本研究为甲醇掺混富氢混合气燃烧过程调控及其在点燃式发动机中的应用提供了理论基础和应用支撑,在保能源安全及“双碳”绿色发展时代背景下具有重要意义。

摘要：针对传统滑模观测器(SMO)对永磁同步电机(PMSM)反电动势估计存在高频抖动而导致位置和转速误差较大的问题,设计了一种新型的SMO无传感器控制策略。首先,从滑模变结构控制原理出发,分析了传统SMO中控制函数的不足;然后,提出φ(s)作为新的控制函数,设计了新型SMO,并使用Lyapunov函数对其稳定性进行了分析;最后,在MATLAB/Simulink平台搭建了算法仿真,同时根据实际系统使用基于模型设计(MBD)方式生成嵌入式代码进行了验证。实验结果表明,设计的新型SMO有效地改善了传统SMO对反电动势估计的抖振问题,提高了PMSM无传感控制系统的稳定性。

摘要：为增强永磁同步电机伺服系统对负载扰动、电机参数摄动等工况的鲁棒性,提出一种改进自抗扰速度环控制策略。设计级联非线性扩张状态观测器估计系统总扰动,NESO1观测系统扰动,NESO2将NESO1观测扰动作为已知部分观测剩余扰动,减小传统非线性扩张状态观测器对扰动的观测误差。针对传统非线性fal函数存在拐点不光滑连续,易导致系统震颤的问题,设计一种newfal非线性函数并应用到级联NESO的改进结构中。基于MATLAB/Simulink平台搭建模型,仿真结果表明改进自抗扰控制对速度变化、负载扰动、参数摄动等具有较强的鲁棒性。newfal-CADRC相较于传统ADRC速度稳态误差、负载突变变化值以及恢复时间分别减少约36%、59%、66%。最后在1 kW的实际系统平台上进行验证。综合仿真和实物实验,充分证明了改进的控制策略对负载扰动、斜坡负载扰动具有较好的鲁棒性,对参数摄动、噪声影响具有较好的抵抗能力。

摘要：采用正交试验确定辉钼精矿氧压水浸的最佳工艺条件,并在最佳工艺条件下进行氧压水浸过程MoS_(2)氧化分解反应的动力学研究。结果表明:最佳工艺条件为矿石粒度D_(90)=46μm、氧压1.1 MPa、温度230℃、液固比7∶1和反应时间1 h;在此条件下,钼转化率最高可达99.77%,铜浸出率为97.56%,铁浸出率为88.71%。在170~230℃浸出温度范围内(其他工艺条件均为上述最佳值),辉钼精矿中MoS_(2)氧化分解反应遵循未反应核收缩模型,该过程主要受化学反应控制,表观活化能为45.71 kJ/mol。

摘要：氧压水浸工艺处理辉钼矿,钼回收率达95%以上,此工艺中,采用氨水浸出氧压水浸渣会导致氨浸渣中存在部分难溶钼酸盐,降低了钼回收率。本文尝试采用NaOH或Na_(2)CO_(3)为浸出介质对氧压水浸渣进行浸出实验,考察浸出剂用量、温度、液固比及浸出时间等参数对钼浸出率的影响,并结合浸出渣的物相组成和热力学分析阐明浸出过程反应机理,得到以下主要结论。辉钼矿氧压水浸渣中含有CaMoO_(4)这一物相,采用NaOH浸出时,无法有效将CaMoO_(4)中的Mo浸出,但Na_(2)CO_(3)浸出时,在温度20℃以上,即可自发实现CaMoO_(4)的分解,且温度越高,分解越容易;采用Na_(2)CO_(3)作为浸出剂时,最佳工艺条件为浸出温度90℃、Na_(2)CO_(3)用量系数1.2、液固比4∶1、浸出时间90 min、搅拌转速400 r/min,此条件下钼浸出率为97.15%;采用NaOH作为浸出剂,最佳工艺条件下的浸出率为93.98%。试验结果表明,采用Na_(2)CO_(3)作为浸出剂可有效提升钼的浸出率。

摘要：针对永磁同步电机伺服系统中存在的速度控制精度不高、抗负载扰动能力差等问题,提出改进型自抗扰控制策略。设计嵌合降阶扩张状态观测器,内环观测广义扰动,外环观测剩余扰动。设计模糊自抗扰速度控制器,基于MATLAB/Simulink建立模型。仿真结果表明:基于改进型自抗扰的控制策略能够有效的改善系统的控制性能,对速度、负载变化具有较强的鲁棒性。

摘要：【目的】试验旨在分析山羊Z-DNA结合蛋白(Z-DNA binding protein 1,ZBP1)基因3′-端非翻译区(3′-UTR)、内含子1和外显子7区域中单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)位点与产羔性能之间的关联性,为高繁殖力山羊分子育种提供新的遗传标记。【方法】选取麻城黑山羊、黑头羊和波尔山羊作为研究样本,采集血样提取DNA,根据转录组数据所选SNP位点在山羊ZBP1基因序列中的位置信息设计引物,利用多重单碱基延伸SNP分型技术(SNaPshot)分析所选SNP位点的遗传多样性,采用一般线性模型(GLM)对ZBP1基因SNP位点与3个品种山羊的产羔性能进行关联分析。【结果】山羊ZBP1基因中存在12个潜在的SNPs位点,其中7个SNPs位点(g.9734 A>G、g.9772 T>C、g.352 C>T、g.955 C>T、g.1880 G>A、g.2566 T>C和g.7919 G>A)具有多态性,除g.9734 A>G在麻城黑山羊群体中仅有AA和GA 2种基因型外,其余6个SNPs位点在麻城黑山羊、波尔山羊和黑头羊群体中均表现为CC(AA)、CT(GA)和TT(GG)3种基因型。波尔山羊群体中g.9734 A>G、g.9772 T>C位点表现为低度多态(PICA和g.7919 G>A位点表现为低度多态(PICC、g.352 C>T、g.955 C>T、g.1880 G>A和g.2566 T>C位点表现为中度多态(0.25G、g.352 C>T和g.7919 G>A位点表现为低度多态(PICG、g.9772 T>C和g.352 C>T位点在3个山羊群体中均处于Hardy-Weinberg平衡状态(P>0.05),波尔山羊及麻城黑山羊群体中g.2566 T>C位点处于Hardy-Weinberg平衡状态(P>0.05)。关联分析结果显示,g.9772 T>C位点与波尔山羊头胎产羔数显著关联(PT和g.7919 G>A位点与波尔山羊总体产羔数均显著或极显著关联(PT位点与黑头羊总体产羔数极显著关联(PC位点与麻城黑山羊头胎产羔数显著关联,g.9734 A>G和g.9772 T>C位点与麻城黑山羊总体产羔数均显著关联(PT、g.2566 T>C、g.7919 G>A和g.9734 A>T位点之间处于强连锁平衡状态(D’>0.85,r2=1);黑头羊群体中g.352 C>T和g.2566 T>C位点之间及g.2566 T>C、g.9734 A>T和g.9772 T>C位点之间处于强连锁平衡状态(D’>0.83,r2=1);麻城黑山羊群体中g.352 C>T和g.9772 T>C位点之间处于强连锁平衡状态(D’>0.87,r2=1)。【结论】本研究筛选出7个SNPs,在山羊群体中共存在5个完全连锁的SNPs,其中g.352 C>T、g.7919 G>A、g.9772 T>C和g.9734 A>G 4个SNPs位点可分别作为特定山羊品种育种过程中产羔性能的潜在候选遗传标记,为山羊产羔性能研究提供参考数据。