摘要：利用机械臂代替人工完成大型织机车间纱筒换料任务,可以降低企业用工成本,提高生产效率,然而传统机械臂基座通常固定于地面,作业区域受限,使用率低。由此,本文设计出一种将AGV小车与六自由度抓取机械臂相结合的纱筒自动换料智能化装备的基本构型,提出了纱筒自主换料作业运动规划,相比于传统的换料方式,本系统在纱筒换料作业中更为灵活。在纱筒抓取过程中抓取机械臂与纱筒之间存在力的接触,抓取力的控制是完成抓取作业的关键,基于此,本文在传统拉格朗日法的基础上结合非线性阻尼力与非线性弹性力的影响推导建立了此六自由度机械臂的动力学方程,利用ADAMS软件建立纱筒换料六自由度抓取机械臂的动力学仿真模型,通过动力学仿真模拟作业流程,利用后处理功能获取各关节力学曲线验证机械臂抓取的可靠性。仿真结果表明:纱筒换料六自由度抓取机械臂作业过程中,单个关节位移最大值约为1.3 m,运动最大速度为0.4 m/s,能够满足织机车间纱筒换料的生产需要,运动阶段转换时关节加速度变化值基本保持在0.05 m/s^(2),受力稳定,抓取换料平稳可靠,这对企业提高自动化程度,实现高质量发展具有重要理论参考价值。

摘要：针对多机器人在人群环境中路径跟随与编队的避障及运动轨迹平滑性问题,提出基于深度强化学习的多机器人路径跟随与编队算法。首先,建立行人危险性优先级机制,结合行人危险性优先级机制与强化学习设计危险意识网络,提高多机器人编队的安全性;然后,引入虚拟机器人作为多机器人的跟随目标,将路径跟随转化为多机器人对虚拟机器人的跟随控制,提高机器人运动轨迹的平滑性;最后,通过仿真实验将所提算法与现有算法进行对比,同时进行定量与定性分析。实验结果表明,与现有点对点的路径跟随算法相比,所提算法在人群环境下具有优异的避障性能,可保证多机器人运动轨迹的平滑性。

摘要：针对超宽门幅高速自动织机引纬困难的问题,提出基于电磁发射的超宽门幅自动织机引纬方法。根据超宽门幅自动织机对引纬机构的特殊要求,探讨了线圈型电磁发射引纬机构的设计方法。依据超宽门幅自动织机引纬工艺需要,建立夹纬器最大飞行速度分析计算模型,分析线圈型电磁发射引纬机构的组成和工作原理,研究线圈型电磁发射引纬机构的磁场特性,采用不同方法分析计算引纬电磁力,并进行了计算机仿真。结果表明:7级线圈发射做功182.21 N·m,可满足超宽门幅自动织机引纬174.64 N·m的要求。

摘要：针对采用电子贾卡与电子横移的经编电子提花控制系统因在运转状态下遭遇意外断电重启后当前编织位置丢失而形成断电疵布的问题,通过采用对主轴的旋转周期进行提花动作角度分区,并依据系统上电后主轴角度位置信息反求断电瞬间提花元件正在执行的贾卡偏置信息与横移垫纱数码、在断点前已完成的贾卡针偏置状态与横移凸轮轨迹起始段数据、在断点后需续织完成的预装载提花信息与横移凸轮轨迹剩余段数据的方法,对提花系统的断电续织反求控制算法进行设计与研究,并经RDJ6/2机型完成电子贾卡与电子横移提花产品断电重启后的顺利续织实验验证。结果表明:现代经编电子提花产品的断电疵布问题可通过提花控制系统的关键控制算法成功解决,本文提出的反求算法设计准确可行。

摘要：针对贾卡梳栉数增多和提花信息量迅速增大后的双贾卡经编机,因静态花型数据加载时间过长和动态提花数据刷新过慢,致使产品工艺翻改不便和生产速度下降等问题,构建了基于两级总线式系统架构和组合式贾卡控制单元的经编双贾卡提花控制系统。采用百兆以太网进行双贾卡工艺文件的静态大数据块批量传送加载,设计双线程时序以平衡大数据量高速流入与低速存储之间的矛盾,开辟双缓冲数据堆栈以空间换时间实现总线数据传输与偏置动作的隔离与并发执行,有效缓解了双贾卡提花生产中大数据量与高实时性之间的冲突。在RDJ6/2型经编机上生产验证表明:所设计的双贾卡提花控制系统可满足生产速度不低于450r/min,生产速度提升近30%;1 000横列花高双贾卡工艺文件加载时间约为 10s,加载速度提升120倍。

摘要：文中对基于三维人体扫描数据的女性文胸的立体化设计进行了探索。在由3D人体扫描仪获得的三维人体扫描数据的基础上,建立虚拟人体模型,并采用NURBS自由曲面技术和Pro/E软件,通过表面插值和数值计算,实现文胸曲面建模,从而生成复杂的三维文胸罩杯模型,然后通过控制文胸造型的参数,对文胸结构进行优化。

摘要：根据现代计算机辅助服装设计过程中对三维人体模型的要求,针对人体的结构特点,探索一种在非接触测量技术基础上快速构建个性化三维人体NURBS曲面模型的实用方法,即通过激光三维人体扫描设备获得的点云数据平台,利用逆向工程软件Geomagic Studio实现快速建模。较为详细地阐述了在人体曲面重构过程中人体点云数据的优化处理方法,介绍人体多边形和人体曲面片的实用编辑处理技术。此方法所构建的三维人体模型逼真、精美,能满足服装业对人体模型精度和利用效价的要求。

摘要：探讨压电陶瓷片的逆压电效应,对压电陶瓷片的受力和ANSYS有限元进行着重分析,详细介绍多级式压电陶瓷选针器的的原理以及编织过程。文中所研究的电脑提花圆纬机的选针机构利用压电陶瓷的逆压电效应,将电能转换成机械能,经主控制系统输出脉冲信号,再经选针器驱动电路驱动压电陶瓷片产生挠度变形并产生弯矩,从而实现提花选针。

摘要：为解决单圆孔辅助喷嘴出口速度偏低,气流集束性较差及耗气量过高的问题,通过设计新型异形孔辅助喷嘴,揭示在同一工况下辅助喷嘴的喷孔形状对异形筘道内合成气流分布的影响规律。建立了主喷嘴射流与一组辅喷射流叠加的三维合成流场模型,基于雷诺时均方程封闭k-ε双方程湍流模型数值求解了异型筘槽内合成流场轴向速度和径向速度云图,通过实验装置测量了筘槽内合成气流平均速度,验证了数值结果的正确性。讨论了单圆孔,Y1,Y2和Y3号辅助喷嘴的出口形状对异形筘道内合成气流的轴向速度、引纬稳定性及耗气量的影响规律。结果表明:对比单圆孔辅助喷嘴,Y2号异形孔辅助喷嘴轴向气流速度可提高12%,耗气量降低了6%,引纬稳定性比单圆孔辅助喷嘴有所改善,综合性能优于单圆孔辅助喷嘴。

摘要：在介绍Flash存储器基本操作特点的基础上,详细讨论一种基于计算机、单片机和Flash存储器的Flash文件管理系统,包括系统构成、系统功能的实现等。该系统特点为:将删除文件操作分为逻辑删除和物理删除,采用块编号为文件分配存储空间,并能正确存储和读取文件的每个字节。目前,该系统已成功应用于电脑袜机控制器中,调试运行正常,达到了设计目的。