摘要：为了提高面向复杂空间路径焊接机器人的焊接质量,以IRB 1410型机器人为研究对象,采用改进的D-H(Denavit-Hartenberg)法建立其运动学模型,通过坐标变换推导出机器人末端相对于基坐标系的位姿变换矩阵,利用RobotStudio软件和FlexPendant示教器验证了正运动学模型的正确性,然后推导出焊接机器人逆运动学的解析解,设计了Simulink模块对逆运动学算法进行仿真验证。根据所建立的运动学模型对具有复杂空间路径的马鞍形焊缝进行了等角度插补轨迹规划,并通过五次多项式插值算法使焊枪由初始位置至焊接起始点的运动轨迹与马鞍形轨迹相衔接。研究结果表明,本文建立的焊接机器人正、逆运动学求解模型可用于复杂空间路径焊接机器人的轨迹规划,焊接过程中机器人各关节运动连续且平稳,可满足焊接精度要求。

摘要：为实现油菜等小粒径作物覆膜种植中膜上均匀打孔的功能,针对传统膜上成穴装置结构庞大复杂、工作时易黏土挑种及撕挑地膜等问题,设计了一种法兰式滚轮与螺纹式圆锥型锥钉组合式结构的打孔装置,确定了其主要结构参数范围;构建了打孔装置运动学模型,分析了打孔锥钉关键点的运动轨迹,确定了膜上打孔过程,并基于轨迹方程分析了膜孔尺寸参数;运用ADAMS运动学仿真,采用四因素三水平正交试验方法,以打孔锥钉顶角、打孔锥钉直径、打孔滚轮半径、机组前进速度为试验因素,以膜孔长度、膜孔间距偏差为试验考核指标,进行了打孔装置结构和运动参数的仿真试验。仿真结果表明:影响膜孔长度的因素主次顺序为打孔滚轮半径、打孔锥钉顶角、打孔锥钉直径、机组前进速度;影响膜孔间距偏差的因素主次顺序为打孔滚轮半径、机组前进速度、打孔锥钉顶角、打孔锥钉直径;基于参数优化,获得较优参数组合为:打孔锥钉顶角53°、打孔锥钉直径16 mm、打孔滚轮半径65 mm、机组前进速度4 km/h。以打孔装置较优结构参数组合进行了田间验证试验,结果表明:打孔装置所打膜孔形状较规则,普遍呈类圆形状,膜孔长度均在18 mm以上,膜孔间距较为均匀,与仿真结果基本一致;各行膜孔长度一致性变异系数为4.98%,各行膜孔间距均匀性变异系数为3.44%。结果表明试验参数组合选取合理,打孔装置符合设计要求。

摘要：目的:评价高变异药物醋酸阿比特龙片在中国健康受试者空腹及餐后条件下单剂量给药时的药物动力学特征,并评价受试制剂和参比制剂的人体生物等效性。方法:本研究分为空腹试验和餐后试验两个部分,均采用单中心、单剂量、随机、开放、两制剂、三序列、三周期、部分重复交叉的试验设计。共入组健康男性受试者81例,其中空腹组45例,餐后组36例。采用经方法学验证的HPLC-MS/MS法测定阿比特龙的血药浓度并做生物等效性分析。结果:在空腹和餐后条件下,受试制剂和参比制剂的AUC_(0-t)、AUC_(0-∞)的几何均数比值的90%置信区间均在80.0%~125.00%之间。C_(max),S_(WR)≥0.294,采用RSABE法,Y_(T)-Y_(R)■^(2)-θs^(2)_(WR)的单侧95%置信区间≤0,两制剂间的几何均值比的点估计值均落在(0.80,1.25)范围内。结论:两种制剂的醋酸阿比特龙片在空腹及餐后条件下单剂量给药时均具有生物等效性。

摘要：为研究青砖茶水浸提的最优工艺条件,以2020年“川”字牌青砖茶为实验茶样,去离子水为提取剂,浸提温度、时间、茶水比为实验参数,茶多酚、游离氨基酸、可溶性糖的得率及水浸出物含量为考查指标,通过Design-Expert 12软件设计回归正交实验,用响应面法分析得出水浸提青砖茶的最优工艺:温度94℃、时间41 min、茶水比1:54。在优化的条件下,测得水浸出茶多酚、游离氨基酸和可溶性糖得率分别为(3.01±0.03)%、(1.54±0.05)%和(3.49±0.15)%,水浸出物含量(37.58±0.28)%。浸提液经浓缩、干燥后所得茶粉色泽红棕偏褐、质地致密、表面较光滑,汤色红褐明亮,香气纯正,滋味醇和,适宜90~100℃冲泡。

摘要：以埃塞俄比亚亚的斯亚贝巴BOLE机场改扩建项目为背景,对AC-13型沥青混凝土进行配合比设计,加入抗燃油剂并确定最佳掺量.基于单轴重复直接拉伸试验研究紫外老化对抗燃油沥青混凝土疲劳开裂性能的影响.结果表明:(1)PR AK抗燃油改性剂的最佳掺量为0.6%;(2)计算得到了修正Paris公式参数n_(J_R),说明抗燃油沥青混合料具有较强的抵抗疲劳开裂能力;(3)紫外老化对抗燃油沥青混凝土疲劳开裂性能的影响较为有限.

摘要：文中基于埃塞俄比亚亚的斯亚贝巴BOLE机场改扩建项目中机场沥青道面铺装项目,对抗燃油沥青混凝土进行了配合比设计并确定了抗燃油剂的最佳掺量,基于动态模量试验研究了紫外老化对抗燃油沥青混凝土无损黏弹性能的影响.结果表明:①PR AK抗燃油改性剂的最佳掺量为0.6%;②随着缩减频率的增加,抗燃油沥青混凝土动态模量不断增大,动态模量主曲线呈“S”型曲线,相位角先增大后减小,相位角主曲线呈抛物线形状;③紫外老化前后混合料的无损黏弹性能变化并不明显,即紫外老化对抗燃油沥青混凝土无损黏弹性能的影响并不显著.

摘要：针对高中科技社团和大学计算机相关专业科技创新教育需求,开发一种可以用于电子和计算机科技教学的智能小车。智能小车在完成路径规划后,可以按照规划的路径完成任务;还可以设定目标点与障碍点,智能小车基于改进的Dijkstra算法自动搜索到达终点的最优路径。除了培养学生电子设计能力,通过智能小车编程实践,也训练了学生对优化算法的学习。首先,采用微软基础类MFC与Matlab混合编程编写上位机界面,调用改进的Dijkstra算法进行路径规划。然后,将规划好的路径通过串口传到下位机,由STM32控制执行。最后,在栅格地图中,通过仿真运行和实际应用验证了改进的Dijkstra算法的可行性,取得了较好的效果。

摘要：为了对废弃矿井进行科学合理的二次利用,依托湖北省大冶市铜矿区废弃矿井再利用项目,通过构建植物工厂智能栽培系统、气候与环境因子智能调控系统、低碳能源供给系统,以WEB服务器、5G物联网等技术为基础,实现了环境因子(光、水、气、肥)的协同控制,进而形成数据化、自动化程度高的农业工厂生产模式,有效推动智慧植物工厂的技术应用化进程。设计研发了自动搬运装置,实现栽培单元搬运的精确定位。在废弃矿井转型智慧植物工厂的同时也促进了相关农业技术的创新。通过选择高附加值的农作物品种进行栽培技术的优化,实现了资源价值最大化。为全国废弃矿井及资源枯竭城市的产业转型升级提供技术基础与实际参考。

摘要：为研发适宜湖北地区的油茶高接换冠技术,为油茶低产林改造提供技术支撑,以约40 a生实生油茶大树为砧木,采用四因素三水平九处理正交试验设计和撕皮接法,研究不同嫁接时间、不同嫁接部位、不同遮荫情况及不同嫁接品种对高接成活率的影响。结果表明:影响高接成活率因素的主次顺序为:嫁接时间>嫁接部位>遮荫情况>嫁接品种,嫁接因素最优水平分别为:6月下旬,在油茶树主干下部采用方块芽接法,对嫁接部位打灯笼罩,树体不遮荫,采用长林4号高接成活率可达到85.83%以上。