摘要：目前振速梯度水听器存在灵敏度低、频带窄等缺点,限制其在工程上的应用。为解决以上问题,基于电化学换能原理,采用电极微机械加工工艺,设计了一种电化学换能振子,并制成高灵敏度、低频振速梯度水听器。所设计的电化学振子振速灵敏度达到2500 V/(m/s),较动圈振子的振速灵敏度提高了19 dB,工作频带由20 Hz~200 Hz扩展到5 Hz~400 Hz,表明其具备更高的灵敏度和更宽的工作频带。振速梯度水听器在100 Hz~400 Hz频段内进行校准,结果显示纯偏导通道x和y方向的灵敏度以及混合偏导通道的灵敏度均满足每倍频程6 dB增长规律,且分别具有偶极子指向性和四极子指向性。纯偏导通道和混合偏导通道的灵敏度和指向性的测试值与理论值基本一致。

摘要：目前机器人已在工业生产制造中得到广泛的应用,但由于机器人系统中关节摩擦等因素的影响,机器人的轨迹跟踪精度难以满足高精度生产的需求。为减少机械结构中非线性摩擦因素和系统中未建模干扰等因素对机器人运行稳定性和加工精度的影响,文中提出了一种速度模式下的摩擦补偿控制算法。首先,基于傅里叶级数和5次多项式混合的方式设计最优激励轨迹,通过最小二乘法完成动力学参数的预辨识,并利用Levenberg-Marquardt法对预辨识结果进行迭代寻优,从而建立更为精确的机器人动力学模型;然后,基于李雅普诺夫方法设计机器人轨迹跟踪控制算法,将最速离散跟踪微分器中采集的关节角度输入所设计的轨迹跟踪控制算法中,得到实时的关节速度补偿值,将补偿值实时输入机器人中实现摩擦补偿控制;最后,以六自由度串联机器人为实验对象,对所设计的摩擦补偿控制算法进行实验验证。结果表明,相对于摩擦补偿前,机器人的末端轨迹跟踪精度提升约35%,从而验证了文中所提算法在机器人摩擦补偿领域的有效性。

摘要：为促进实现“双碳”目标,新能源将成为未来能源供应的主体。考虑到高比例新能源对电力系统容量规划和调度运营带来的巨大挑战以及电氢能源需求量的持续增长对电力系统的影响,以微电网为研究对象,设计基于可逆固体氧化物电池的考虑源荷不确定性的电氢耦合微电网全生命周期规划-运营优化模型及其求解算法。首先,针对风光产电、电氢负荷等多种不确定因素,设计包含微电网全生命周期内各年份不同典型日的数据,以构成随机场景。其次,对电氢耦合微电网容量规划成本、全生命周期调度运营成本以及新能源年均渗透率等多个优化目标进行数学表达,并对各发电机组、可逆固体氧化物电池以及储氢库的规划-运营约束进行线性描述。然后,设计一种改进的增广ε约束算法求解模型的Pareto解集,并提出一种平衡决策方法从解集中获取最佳规划-调度方案。最后,仿真结果表明,所提方法能均衡各优化目标,在保证新能源高渗透率的同时提升电氢耦合微电网的可靠性以及规划-运营经济性。

摘要：从新闻报道中识别企业的风险可以快速定位企业所涉及的风险类别,从而帮助企业及时地做出应对措施。一般而言,新闻舆情风险识别是一种风险标签的多分类任务。以BERT为代表的深度学习方法采用预训练+微调的模式在文本分类任务当中表现突出。然而新闻舆情领域标记数据偏少,构成了小样本的机器学习问题。以提示学习为代表的新范式为小样本分类性能的提升提供了一种新的途径和手段,现有的研究表明该范式在很多任务上优于预训练+微调的方式。受现有研究工作的启发,提出了基于提示学习的新闻舆情风险识别方法,在BERT预训练模型基础之上根据提示学习的思想设计新闻舆情风险提示模板,通过MLM(masked language model)模型训练之后,将预测出来的标签通过答案工程映射到已有的风险标签。实验结果表明在新闻舆情数据集的不同数量小样本上,提示学习的训练方法均优于微调的训练方法。

摘要：目的 探讨肝硬化食管胃底静脉曲张破裂出血(esophagogastric variceal bleeding,EGVB)患者院内并发心肌损伤的危险因素。方法 本研究采用病例-对照研究设计方案。收集2021年5月至2022年7月期间武汉大学人民医院收治的235例EGVB患者的基本信息、实验室检查以及住院期间的相关资料。根据患者住院期间的心肌酶谱将其分为心肌损伤组(46例)及非心肌损伤组(189例),通过单因素回归分析及临床相关性初筛肝硬化EGVB继发心肌损伤的危险因素,通过多因素Logistic回归分析进一步筛选危险因素,对筛选出的危险因素使用列线图体现其与心肌损伤发生的关联,采用受试者工作曲线(ROC)评价各因素的独立预测价值以及联合预测价值,做出模型的校准度曲线。使用留一法进行内部验证;进一步对心肌梗死组进行亚组验证。结果 单因素分析发现,年龄、性别、高血压、肾病、基础疾病史、呕血、白细胞水平升高、丙氨酸氨基转移酶(ALT)或天冬氨酸转氨酶(AST)上升、白蛋白(ALB)、红细胞比容(HCT)、国际标准比率(INR)、内镜时间6 h内、Child-Pugh分级(CP分级)在心肌损伤组与非心肌损伤组间差异有统计学意义(P<0.1)。多因素Logistic回归分析发现,年龄(P=0.014,OR=1.153,95%CI:1.030~1.291)、基础疾病史(P=0.005,OR=1.122,95%CI:1.032~2.437)、ALB(P=0.012,OR=0.449,95%CI:0.241~0.837)均是肝硬化EGVB患者院内并发心肌损伤的独立危险因素,三者联合诊断模型的ROC曲线下面积AUC=0.902。模型校准度Hosmer-Lemeshow检验:χ~2=12.88,P=0.615,具有良好的拟合优度。内部验证正确区分了86.4%的验证对象。对心肌梗死患者的亚组分析发现,ALB是该类患者院内并发心肌梗死的独立危险因素(AUC=0.80)。结论 年龄、基础疾病史、ALB水平是EGVB患者院内并发心肌损伤的独立危险因素;ALB可作为预测心肌梗死的独立危险因素,三者联合具有较高的早期识别该类患者并防治其心肌损伤的临床价值。

摘要：为研究某超千米混合式组合梁斜拉桥超高性能混凝土(Ultra-High Performance Concrete,UHPC)桥面板的静力抗弯力学性能,本文设计制备了抗压强度大于160 MPa.弹性模量大于45 GPa的UHPC材料,并开展了两片足尺UHPC桥面板静载抗弯试验,桥面板长宽高为3.8 m×1.0 m×0.17 m.通过分析UHPC桥面板抗弯受力状态和破坏机理,提出了UHPC桥面板受力计算图式,建立了UHPC桥面板的开裂弯矩和考虑UHPC受拉软化段应力下降的承载力计算公式.结果表明:UHPC桥面板具有优异的抗弯力学性能,开裂弯矩均值达到77.4 kN·m,受拉纵筋屈服时的弯矩均值为237.1 kN·m,板件破坏模式以底部受拉纵筋屈服为主要特征;理论公式计算值与试验值吻合较好.研究工作为UHPC桥面板在千米级斜拉桥主梁中的应用提供了理论分析和试验依据.

摘要：岩体结构面对岩体稳定性和渗透性有着重要影响,是决定深部地下工程稳定性的重要因素.针对井下电视技术获取的钻孔影像,提出了一种基于深度学习算法(You Only Look Once version 4,YOLO v4)的岩体结构面识别方法,并计算识别岩体结构面的几何参数.首先,采集图像数据并进行预处理.以某隧道工程为案例,使用智能钻孔光学成像仪采集4号和6号钻孔图像,筛选含有结构面的钻孔图像进行标注以建立Ground truth数据集.从中随机选择数据集的70%作为训练数据、10%作为验证数据、20%作为测试数据,并对训练数据集使用数据增强处理.接下来使用CSPDarkNet53网络作为特征提取网络,构建YOLO v4模型,并采用试错法获取最优参数进行模型训练.利用测试集生成P-R(Precision-Recall)曲线来测试最终的模型训练效果,结果显示P-R曲线的平均精度达0.87,这表明YOLO v4训练结果较好.最后,将定位的结构面采用Canny算法通过拟合上、中、下正弦曲线函数获取岩体结构面边缘,并依据正弦函数的系数计算结构面的4个几何参数(倾向、倾角、深度和张开度).

摘要：智慧果园是未来果园行业发展的趋势,智能化果实采摘是发展智慧果园的关键问题。为实现智能化果实采摘,本文搭建了一种适用于丘陵果园矮化栽培模式下的柑橘采摘机器人系统。针对丘陵果园垄间地面凹凸不平,存在地形倾斜角0°~20°,设计了一种自适应调平平台保持机械臂基座水平;通过视觉系统获取多幅点云图像建立果树的三维点云模型,获取果实位置信息;为避免采摘时造成果实损伤,结合柑橘类水果的采摘特点,设计了一种剪切夹持一体化的末端执行器完成柑橘采摘。针对果园自然环境的主要扰动因素(风和光照)进行分级,设置10组对比试验,结果表明:在低光照或正常光照条件下,平均果实定位准确率为82.5%,末端执行器夹取成功率为87.5%,平均采摘时间最短为12.3 s/个;高光照条件下平均果实定位准确率为72%,末端执行器夹取成功率为80%,平均采摘时间最短为12.5 s/个。

摘要：设计了一种基于GNSS-RTK的水田平地机,并根据水田平整作业要求,设计了水田平地机的机械结构、液压及控制系统。控制系统基于GNSS-RTK卫星定位技术,采用Cortex M3系列控制器及RT-Thread嵌入式实时操作系统完成了平地铲高程的高精度检测,实现了平地铲高度的自动调节。田间试验结果表明:平地机机构设计合理,控制系统运行稳定可靠,平整精度满足要求。研究结果对水田平地机的设计具有一定的参考价值。

摘要：针对香菇菌棒在出菇环节需要多次对多层菌架上的菌棒逐一进行补水操作时传统人工补水劳动强度大、效率低且无法精准控制注水量的问题,设计了一种香菇菌棒在架注水机,该机主要由夹持装置、注水装置、升降装置、旋转装置、驱动装置和定位装置六部分组成,由夹持装置和注水装置组成注水单元,一次可同时完成3层共15个菌棒的夹持注水工作,在升降装置带动下实现多层菌棒的补水作业,再通过旋转装置完成另一侧菌架的菌棒在架补水作业。理论计算结果显示,夹持装置的最大加持力F_(jmax)为4 750 N,注水装置的最小推力F_(tmin)为2 455 N,旋转装置需先加速2 s后再匀速旋转3.5 s。样机试验结果显示,补水后菌棒的破损率为0,平均质量比为84.8%,平均工作效率为230个/h。