T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）
AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)
范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016
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详细信息评论摘要：针对多无人机(UAVs)编队协同避障过程中队形变形过大和速度振荡幅值偏大问题,提出一种基于一致性理论的多无人机协同避障控制方法。根据建立的UAV运动学模型并结合一致性理论,设计保持编队队形的一致性控制律,改善避障时队形变形过大问题;通过优化人工势场法模型,解决人工势场法融入一致性控制方法时形成的控制矛盾;改进人工势场法并将其融入到一致性控制方法中,改善避障时速度振荡幅值偏大问题。仿真实验结果表明,所提方法在避障时可以较好地稳定编队队形、减小速度振荡幅值、缩短收敛时间,在多方面优于对比算法。
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