摘要：讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题.综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统,并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律.当存在较大侧向误差时,模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差;当误差比较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.采用移动机器人Amigobot作为实验平台,验证了控制器设计的有效性.

摘要：根据多机器人通信网络的特点,提出了一种多机器人通信仿真系统,并通过一个网络可重构的通信方式给出了该系统的实现。机器人的移动性使之组建的通信网络可靠性很差,可重构的机器人通信方式可显著提高网络的通信质量。当前的多机器人仿真系统有很多,而具有通信仿真功能的较少。该仿真系统采用节点随机停留运动模型和模块化设计,可用于仿真多机器人通信网络。系统还提供了与其他机器人控制算法的接口,可进行其他仿真工作。

摘要：针对P型免疫反馈控制器不能克服动态干扰和消除静态误差的问题,利用模糊控制系统的非线性逼近能力,提出了一种将P型免疫反馈控制器同常规PID控制器进行混合联结的模糊免疫PID控制器的设计方法。该控制器通过免疫反馈控制规律和模糊控制规则在线调整控制器的参数。为了选择一组较优的控制器参数,用免疫算法在全局范围内对控制参数进行离线优化。仿真结果表明,该控制器较常规控制器具有更好的动态、静态特性。

摘要：针对广告监管和假冒伪劣商品识别两个问题,设计一个基于区块链的二维码包装广告监管和防伪溯源系统。介绍了3个关键技术:二维码、区块链和Python Django Web框架;对系统体系框架的顶层用户、中间层系统服务和底层区块链网络的需求进行分析,再依据需求分析设计了3个子系统即二维码子系统、广告监管子系统和防伪溯源子系统,最后利用Django框架,使用Python技术与MySQL,采用B/S架构,开发Web应用系统。本应用系统能对商品生产、流通、推广、销售的全过程进行灵活、细粒度的控制访问,提升了商品与服务的品质。

摘要：针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究.提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的.仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究.多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型.实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖.证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性.

摘要：在我国新农村建设的过程中,原有的金融体系难以有效地保障新农村建设,建立一个合理有效的农村金融体系对于新农村建设势在必行。本文结合我国新农村建设模式设计了"农户+政府+龙头企业+金融机构"和"农户+农产品商贸物流园区+金融机构"两种农产品供应链金融运营模式。农产品供应链金融运模式的研究在解决新农村建设中出现的农户融资问题具有重大意义。