摘要：依托国内某商业广场大型深基坑工程开挖支护施工,应用FLAC3D软件,对基坑开挖支护后的周边土层变形量、塑性变形分布范围、支护结构内力变化等进行模拟分析,验证基坑支护方案设计的合理性。

摘要：为了提高机械手连杆追踪精度,本文设计了一种高稳定性的滑模控制系统,并且采用粒子群算法对控制器参数进行优化,从而实现机械手连杆角位移追踪控制。介绍了机械手多连杆的动力学数学模型,分析了机械手的动力学特性。针对机械手滑模控制器进行优化,通过粒子群算法搜索滑模控制器最优控制参数。采用两自由度机械手连杆进行实验,利用MATLAB软件对机械手角位移输出结果进行仿真,比较和分析不同外界扰动环境对机械手连杆角位移产生的影响。仿真结果表明:在无扰动环境中,优化前和优化后的滑模控制器,机械手连杆输出的角位移跟踪精度较高;在有扰动环境中,优化前的滑模控制器,机械手连杆输出的角位移跟踪精度较低,而优化后的滑模控制器,机械手输出的角位移跟踪精度较高。设计的粒子群算法优化滑模控制器能够提高机械手连杆的控制精度。