摘要：现有的心肺复苏机无法根据不同患者的不同情况进行自适应的调整,为了解决这一问题,设计了一款基于阻抗控制的电驱动智能心肺复苏机。首先,介绍了心肺复苏机的传动方案和结构,又介绍了利用阻抗控制的对力顺应性来规划胸外按压运动的过程,能够结合患者当前的情况对按压运动进行自适应调整;然后,监测了每次胸外按压产生的泵血效果和潜在的骨折风险,并将其作为依据,利用模糊控制对阻抗参数进行了自适应调节,并利用阻抗控制器生成了按压轨迹;最后,利用医用人体模型和由计算机搭建的生理数学模型进行了半物理实验,并将智能心肺复苏机与传统心肺复苏机的按压效果进行了对比。研究结果表明:智能心肺复苏机的按压深度可达5 cm~7 cm;与传统心肺复苏机进行的标准按压效果相比,经优化后的按压最高可将PETCO_(2)提升4.58 mmHg;在提高患者恢复自主呼吸能力的同时,可提升安全性,减轻按压对患者的伤害。

摘要：为了进一步提高6PSS并联机构的承载能力和扩大其运动范围,提出了一种基于ADAMS的并联机构多目标优化方法。首先,采用参数化关键点的方法建立了6PSS并联机构的参数化模型;然后,以并联机构的移动副驱动力最大值和动平台质心转角最小值为目标函数,在满足约束的条件下,研究了不同的设计变量与机构的目标函数之间的关系;最后,采用线性加权和法,实现了对6PSS并联机构的承载能力和运动范围的多目标优化,并且采用蒙特卡罗法对并联机构工作空间进行了量化分析。研究结果表明:在优化后,并联机构的工作空间增大9.8%,移动副驱动力最大值的均值比初始值减小6.5%,即6PSS并联机构承载能力得到了提升,运动范围也得到了扩大,从而证明所用的优化方法的有效性,可为后续并联机构的设计和研究奠定基础。