摘要：针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题,结合ROS操作系统,完成机器人自主导航系统的设计。首先,使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次,使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划。最后,通过实验证实:在仿真和实际场地环境中,移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图,并基于已有地图实现准确定位,自主绕过在路径中遇到的静态障碍物,且可以规划绕过动态障碍物的最优路径。

摘要：四旋翼飞行器在实际应用中,仍存在对外界环境、噪声变化敏感而导致参数改变的问题。针对上述问题,利用自抗扰控制算法,在保证期望姿态以及达到的飞行高度不变的前提下,设计自抗扰控制器。通过绘制电路原理图和PCB图,完成硬件电路设计;并设计了基于自抗扰控制算法的控制软件,最终实现四旋翼无人机硬件平台的搭建。通过真机实地实验,将自抗扰控制与PID控制的自主悬停性能进行对比,验证自抗扰控制的优越性。

摘要：针对在夜间的交通标志的识别时,出现的检出率、识别率较低的问题,提出改进限制对比度自适应直方图均衡算法。通过在限制对比度自适应直方图均衡算法中加入伽马校正的方法对图像进行预处理,使用HSV色彩空间对处理后的图像分割,检测定位图像中的交通标志,再利用SVM训练识别样本,建立训练模型完成对夜间交通标志的识别。实验结果证明:经过该方法处理后的夜间交通标志图像减少了光线因素对检测结果的影响,对夜间交通标志的平均检测率达到了96.8%,对检测出交通标志的平均识别率达到95.8%。改善了交通标志在夜间的检测识别问题,可应用于辅助驾驶系统在夜间对交通标志的识别。