摘要：针对传统刚性机械手结构复杂、控制难度高,适应能力差等不足,设计并制备了一种结构简单、控制方便、适应能力强的可变抓取范围的气动软体夹持手,该夹持手采用柔性光敏树脂为制造材料,通过光固化3D打印制作而成。对该夹持手的手指进行弯曲理论分析以及对腔体截面宽度、腔体截面高度,腔体壁厚进行有限元分析,并将试验与仿真结果进行对比。结果表明软体夹持手手指的腔体截面宽度越宽、腔体截面高度越高、腔体壁厚越薄则其弯曲角度越大,试验与仿真结果趋势基本一致。制成的软体夹持手可以对不同形状和尺寸的物体进行有效抓取,试验结果表明该软体夹持手具有良好的抓取效果和适应能力。

摘要：本文设计了一种新型装配式软钢阻尼墙并优化其形状,给出了细部构造以及抗剪承载力计算公式,并通过5组拟静力数值仿真计算对比分析了阻尼墙形状优化前后的力学性能,结果表明:本文的计算公式误差在2%左右,经过优化的阻尼墙累积塑性应变减小80%以上,缓解了应力集中问题,使得耗能分布更加均匀,提高了延性,延长了阻尼墙工作范围与时间。将1组典型的优化型软钢阻尼墙放进1榀3跨的钢框架结构进行地震响应分析,结果表明:矩形软钢阻尼墙中震工况可最多减小结构54.3%的最大层间位移角,大震工况可减小结构65.8%的最大层间位移角,而优化型的软钢阻尼墙可以在矩形阻尼墙的减震控制效果基础上,分别对中震和大震工况最多提升19.3%和30.1%的变形控制能力。本文基于装配式思想设计的阻尼墙可有效避免焊接热应力的影响,震后可对损伤的阻尼墙快速拆装,便于提高结构的震后功能恢复能力。

摘要：精馏过程约占工业总能耗的1/3,其节能控制潜力很大。内部热耦合精馏(ITCDIC)是迄今为止所提出的节能效果最好(比常规精馏节能40%以上)却没有商业化的节能技术。主要原因在于该过程具有较强的非线性、复杂的动态特性以及耦合性,给控制方案的设计带来了极大的困难。通过建立更为精确的二阶内部模型,提出了一种有效的ITCDIC内模控制方案。实例研究结果表明,与传统控制方案PID相比,控制品质更加稳定可靠;同时,与目前国际上公开报道的最好结果相比,该控制方案有更广泛的操作域,鲁棒性更强。

摘要：波形发生电路为开关线性复合式功率放大器的功率放大单元提供所需频率范围的柔性波形信号。介绍了一种基于直接数字频率合成技术的波形发生电路的设计方案。给出了系统设计的整体思路、主要功能模块电路的硬件电路设计及软件设计。设计中充分利用了单片机的控制管理功能和DSP快速处理能力,采用单片机作为波形发生电路的控制核心,DSP作为波形生成核心。通过对系统输出进行测试证明,该系统输出的波形信号具有较高的精度,可以满足开关线性复合式功率放大器对柔性信号的要求。

摘要：固体碱性催化剂以其反应条件温和、反应速度快、较酸催化剂腐蚀性小等优点而成为生产生物柴油的酯交换反应中广泛使用的一类催化剂,主要分为负载型固体碱和非负载型固体碱2大类型。综述了几种主要的固体碱催化剂在生物柴油中的应用状况,对其存在的问题进行了总结概括。同时在原子和分子水平上对固体碱催化剂的设计方法进行了简单的介绍。

摘要：采用分子杂合原理,将氨基噻唑肟与膦酸酯片段组合,设计合成了15个目标物进行抗菌活性研究。结果显示:该类衍生物对所测试细菌有较好的抑制作用,尤以化合物Ⅲf和Ⅲi的抗金葡菌(***)、大肠杆菌(***)、耐甲氧西林金葡菌(MRSA)和耐氟喹诺酮大肠杆菌(FREC)活性最为显著,前者的最小抑菌浓度(MIC)分别为1、8、4和16μg·mL^(-1),后者的MIC分别为4、4、16和8μg·mL^(-1),抗***活性略低于苯唑西林,抗***、MRSA和FREC活性优于对照药苯唑西林,值得进一步深入研究。

摘要：针对智能线控转向(SBW)车辆在弯道上换道时的路径跟踪控制与车辆稳定性问题,提出一种分层协同路径跟踪控制器。在上层控制器中,根据参考轨迹设计新的期望横摆角的非线性函数,使车辆在跟踪新的期望横摆角时,侧向位移误差趋于零,从而简化路径跟踪控制;其次通过构造Lyapunov函数,设计基于指数收敛扰动观测器的路径跟踪滑模控制律,以保证控制系统的稳定性和收敛性;同时,通过建立横向位移与纵向制动的协同误差模型设计车轮滑移率的滑模跟踪控制律,以确定合适的轮胎制动力矩。在下控制器中,根据建立线控转向系统的二阶模型,提出一种RBF网络自适应滑模控制器,以保证前轮角跟踪的精度。最后,通过Matlab/Simulink和CarSim联合仿真验证所提协同控制器的可行性和有效性。

摘要：为了在分布式计算环境中集成分布式应用,对异构网络环境下的分布式应用提供有效的通信手段和管理共享的信息,本文建立了基于守护进程的消息队列机制,给出其进程通信的具体实现过程,并将其与传统的套接字方式进行对比。实验结果表明:分布式消息队列在性能上与套接字方式接近但比其字具有更好的实用性和透明性。

摘要：目的检测四川地区健康鸡群产气荚膜梭菌的分布状况。方法从四川地区规模化鸡场采集新鲜粪便样品,按产气荚膜梭菌α、β、ε、ι毒素基因cpa、cpb、etx及iA序列,设计针对4种毒素基因的4对特异引物,应用多重PCR方法对产气荚膜梭菌进行基因分型。最后利用重复序列PCR进一步做亚型分析。结果从150份样品中分离到8株(5.3%)产气荚膜梭菌,多重PCR都只扩增出α条带,毒素基因分型结果均为A型。ERIC-PCR、REP-PCR图谱显示两者均适用于产气荚膜梭菌亚型分析,ERIC-PCR是一种更简便、快速和有效的分子流行病学调查方法。结论四川地区健康鸡群中存在的产气荚膜梭菌主要是A型。

摘要：为了充分利用青海牧区牦牛乳原料,试验以新型"曲拉"和新鲜普通牛奶为主要原料,研究牦牛脱脂乳再制奶酪加工工艺,采用BOX-Behnken设计法初步研究新型"曲拉"与新鲜普通牛奶的添加比例、乳化盐添加量、融熔温度对牦牛脱脂乳再制奶酪的感观影响。结果表明:牦牛脱脂乳再制奶酪的最佳工艺条件为新鲜普通牛奶与新型"曲拉"的添加比例(乳酪比)为1.55,乳化盐添加量为2.60%,融熔温度为82℃。