摘要：为了减少多分拣机器人系统执行任务的路径长度、实现多机器人系统的协调工作,建立了多分拣机器人系统任务调度的着色旅行商模型,提出了基于贪婪双染色体编码遗传算法的协调调度策略。建立了电商仓库环境的栅格模型,使用三维坐标定义了栅格位置和状态。在传统A*算法基础上,将转弯代价引入到代价函数中,减少机器人执行任务过程中的转弯次数,实现了栅格环境下点到点的路径规划。构造了多机器人系统在执行任务过程中的路径冲突判断方法,基于等待策略和局部路径重规划策略给出路径协调方法。设计了10组不同机器人规模和任务规模的仿真实验,经验证在不同任务规模下,贪婪遗传算法获得的路径长度均短于传统遗传算法,且路径长度的差值随着任务规模的增大也越来越大;另外,在不同任务量下贪婪遗传算法规划路径的机器人等待次数和重新规划次数也小于传统遗传算法,验证了贪婪双染色体遗传算法在多机器人系统任务调度与协调中的有效性。

摘要：刀盘刀具是盾构机实现切削功能并保证其顺利推进的主要部件,合适的刀具选型与设计在保证盾构机成功切削大直径钢筋混凝土群桩的过程中至关重要。依托沈阳地铁4号线盾构切桩工程,结合盾构穿越砾砂地层的工程特点以及切削大直径钢筋混凝土群桩的工程需求,对刀盘刀具进行选型,采用LS-DYNA软件模拟不同刃宽、刃角及前角的贝壳刀切削钢筋的效果。将分析结果应用于该工程,通过对比切桩前后既有隧道沉降变化规律论证刀具选型设计的合理性,并根据切桩后的贝壳刀磨损规律及盾构机排出钢筋情况,评估刀盘刀具切削效果,从而优化刀盘的刀具布置。研究结果表明:盾构刀盘采用面板+辐条复合式直角刀盘,切桩刀具采用前角-45°零后角、5 mm刃宽、90°刃角的双面刃贝壳刀,可提升盾构切桩效果;盾构切桩过程中既有隧道的变形波动控制在1.1 mm内,切桩完成后既有隧道的最大沉降仅为1.96 mm,未对既有隧道造成明显影响;刀盘布置贝壳刀时,应增加高度为210 mm的贝壳刀数量,尤其需要避免单个辐条上仅有1把高度为210 mm贝壳刀的情况,可有效提高刀盘刀具切削钢筋的能力并降低崩刃风险。刀具选型设计结果成功应用于沈阳地铁4号线切桩工程,可为今后类似工程提供参考。

摘要：针对一些大型拖拉机机库的管理过程中,产生的数据量庞大,传统依靠人工手动录入的管理方式效率低下、成本高、可靠性低等问题,结合互联网、传感器、智能定位等技术设计并开发一套拖拉机机库信息管理系统。该系统分为移动端和机库端的开发,移动端使用GPS进行拖拉机室外定位,结合拖拉机作业幅宽,计算得到拖拉机的作业面积等信息,开发移动端人机交互界面。机库端先对射频识别(RFID)的硬件电路进行设计,再使用Landmarc定位算法进行拖拉机室内定位,最后综合机库内的环境参数和移动端上传的作业信息等,开发拖拉机在线管理可视化平台。为验证系统的可行性,进行Landmarc算法的定位仿真、作业面积计算准确性验证、数据上传丢包测试。试验结果表明:拖拉机室内定位的平均误差为1.06 m,可以满足判断拖拉机车位的要求;作业面积计算的平均误差为4.17%,可以满足实际作业时的需求;数据存储成功率为97.70%,能够实现各项数据的存储。

摘要：针对工厂化堆沤有机肥过程中相关数据实时监测与废物安全排放的要求,利用物联网技术设计了一种基于ZigBee的工厂化堆沤有机肥监控系统,主要分为硬件电路设计与软件设计.硬件部分采用模块化方法对CC2530F256最小单元进行规划,扩展数据输入和数据输出两大功能板块相应接口,设计了数据采集与数据执行节点.软件部分采用C语言进行编程,对组网、数据传输等环节进行程序设计,并依托ETL工具对数据进行清洗,采用自适应加权平均融合算法对数据进行融合.为检验系统的功能,进行了为期1个月的性能测试,测试结果表明:系统数据采集、数据传输、数据储存、远程监控功能完备,数据丢包率为1.2%,机构平均响应时间为1.25 s,误动作次数为0,温度误差范围为±1.8℃,EC(电导率)值偏差极值为0.02 mS/cm,pH值误差范围为±0.1,氨气浓度偏差极值为0.02 mg/L,系统运行情况稳定.

摘要：为解决茶叶揉捻过程信息化、数字化水平低的问题,满足揉捻技术标准化、精细化发展需求,设计了基于物联网云盒子的在线监控系统,实现无线通信、远程服务、云端监控、数据收集和参数调整,达到升级系统、降低运维成本和优化生产工艺的目的。

摘要：贵州煤矿瓦斯灾害极为严重,而且不同矿井在瓦斯防治投入方面存在较大的差异性,特别是在瓦斯防治有效投入构成方面极为凸显,因此探究贵州省煤矿瓦斯防治有效投入的方法具有重要意义。构建了矿井瓦斯防治安全投入评价体系,基于收集的样本数据,通过数据包络分析(DEA)模型对瓦斯防治投入的有效性开展实证分析,并通过效率值对4个矿井煤矿瓦斯防治投入的有效性水平进行评价。结果表明:2017—2019年,其中两个矿井瓦斯防治投入指标梯度呈下降趋势,而另外两个矿井呈上升趋势。对“投入冗余”现象的非有效DEA模型进行改进,对比分析改进前后的效益输出,投入指标改进后,煤矿在每年相对效益不变的情况下可节约92.4万元。

摘要：国内适用于丘陵高粱地的除草机械较少,难以满足丘陵地区对除草的需求,丘陵山区机械化除草作业进程缓慢。研究设计一种新型高粱地除草机避苗装置及其控制系统,根据避苗传感器反馈的电压模拟量信号,经过A/D转换,采用PID控制算法,计算驱动避苗电机所需的参数,使其除草时避苗且不伤苗,解决了西南丘陵地区机械化除草过程中的误伤问题,为旋转式高粱地除草机械自动化除草提供基础,对促进丘陵山区农业机械化进程具有重要意义。

摘要：榧树是红豆杉科榧树属常绿针叶乔木,是集材用、药用、果用、油用和观赏于一体的多功能珍贵树种,应用价值较大。为了探索榧树幼苗的最佳施肥配比,本研究分别将尿素、过磷酸钙和氯化钾作为氮、磷和钾肥,采用三因素三水平正交试验设计,对2年生榧树幼苗进行试验。结果表明,株高、地径、总根长、根系平均直径、根尖数、叶片可溶性糖含量和可溶性蛋白含量的最优配方为N2P3K3;根表面积、根体积的最优配方为N2P1K3;地上干重、总生物量、叶绿素a含量、叶绿素总含量和类胡萝卜素含量的最优配方为N2P2K3;地下干重、叶绿素b含量的最优配方为N2P2K1。本研究根据不同配方施肥处理对榧树的生长进行正交及方差分析,筛选出适宜榧树幼苗生长的氮磷钾配比,为榧树培育的施肥提供参考。

摘要：钻探过程中,随钻实时测量近钻头工程参数是动态调控钻探工艺的重要依据。针对钻探过程中各项工程参数测量的需要,设计了一套井下工程参数随钻测量系统。通过室内模拟试验环境对随钻测量系统进行了试验测试,结果表明,该系统能够测量井下温度、压力、扭矩、轴压及振动等工程参数,且测量误差较小,满足实际钻探项目的需求。

摘要：目的采用单因素试验和星点设计-效应面法优化阳离子纳米乳(CNE)的处方工艺,并对其药剂学性能进行评价。方法以平均粒径(D_(50))、粒径范围、离心稳定性常数(Ke)和电位为评价指标,单因素试验筛选CNE的油相种类、乳化剂种类及用量、甘油及十八胺用量、剪切时间,高压均质压力及时间,星点设计效应面法考察均质压力和时间对CNE的影响,用二项式及多元线性回归模型拟合建立指标与因素之间的关系,效应面法获取最佳处方。结果CNE最佳处方组成为中链脂肪酸甘油三酯(MCT)0.5 g,大豆卵磷脂1 g,十八胺53.90 mg,甘油0.8 g,其余为水相;最佳处方所得CNE外观基本圆整,澄清透明,D_(50)为(135.08±5.69)nm,Zeta电位为(43.57±2.51)mV,离心、稀释、时间稳定性均良好。结论优化得到的CNE为淡蓝色均一乳状液、稳定性良好粒径合适,可为核酸药物递送系统的开发提供参考。