摘要：无信号灯左转路口是自动驾驶场景中最为危险的场景之一,如何实现高效安全的左转决策是自动驾驶领域的重大难题。深度强化学习(DRL)算法在自动驾驶决策领域具有广阔应用前景。但是,深度强化学习在自动驾驶场景中存在样本效率低、奖励函数设计困难等问题。提出一种基于专家先验的深度强化学习算法(CBAMBC SAC)来解决上述问题。首先,利用SMARTS仿真平台获得专家先验知识;然后,使用通道-空间注意力机制(CBAM)改进行为克隆(BC)方法,在专家先验知识的基础上预训练模仿专家策略;最后,使用模仿专家策略指导深度强化学习算法的学习过程,并在无信号灯路口左转决策中进行验证。实验结果表明,基于专家先验的DRL算法比传统的DRL算法更具优势,不仅可以免去人为设置奖励函数的工作量,而且可以显著提高样本效率从而获得更优性能。在无信号灯路口左转场景下,CBAM-BC SAC算法与传统DRL算法(SAC)、基于传统行为克隆的DRL算法(BC SAC)相比,平均通行成功率分别提高了14.2和2.2个百分点。

摘要：为了完善加筋土路堤稳定的极限分析设计方法,对加筋土路堤稳定的极限分析计算方法进行研究.根据塑性极限分析上限定理,结合传统条分法,建立了加筋土路堤稳定性安全系数计算式.运用该计算式与瑞典法、荷兰法以及我国加筋土路基设计规范推荐公式,分别探讨了重度、粘聚力、内摩擦角、筋材设计抗拉强度和路堤高度等因素对加筋土路堤稳定性的影响.研究结果表明,本文公式与荷兰法、瑞典法计算结果较为接近.因此,本文公式作为评价加筋土路堤稳定的方法合理,可为加筋土路堤稳定设计提供参考.

摘要：曲线梁桥由于构件初始曲率的存在,汽车荷载的偏心作用将加大曲线结构内、外侧腹板受力差异,冲击系数算法仍未考虑其差别。综合考虑随机桥面不平度及其速度项的影响,采用空间有限元方法对桥梁模型和12自由度三轴车辆模型进行离散,基于ANSYS编制分析程序采用分离迭代算法分析了车辆偏心作用对曲线梁桥车桥耦合振动响应的影响。分析结果表明:车辆以不同偏心通过桥梁时,主梁横断面上不同位置处的位移与内力响应和冲击系数的差别很大,主梁不同位置的内力和位移响应受偏心行驶的影响也有较大差别。分析结果对于曲线桥设计有较大的参考意义。

摘要：磁放大器后级稳压技术广泛应用于改善多路输出功率变换器的交叉调整率。在深入分析磁放大器存在控制死区现象、原因及影响因素基础上,提出一种可以控制死区时间的磁放大器双向复位控制思想及其实现电路,并给出相应的设计指导原则。新控制方法不仅简单,而且可以有效减小死区时间,从而改善极端负载条件下磁放大器的控制死区对多路输出反激式变换器辅输出电压的影响,进而提高主输出的负载可变范围和辅输出的稳压性能。制作了一台三路输出(5V/3A、9V/2A、6V/2A)的反激式变换器实验样机,实验结果验证了新方案的有效性。

摘要：研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法,建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计,运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统,提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动;针对慢变子系统,设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹渐近追踪。提出的控制方法由于引入柔性补偿技术,等效提高了关节刚度,可适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制;利用自适应控制器来实时补偿未知载荷参数的影响,使系统能够精确地执行所指定的关节运动任务。仿真结果校验了方法的有效性。

摘要：随着永磁同步电动机(PMSM)各种高性能控制策略的出现和发展,以及对低成本控制系统的追求,PMSM全数字控制成为了一种发展趋势。以TMS320LF2407A型DSP为核心,结合直接转矩控制(DTC)的特点,设计了一套功能完善、实时性好的PMSMDTC系统。实验结果表明,硬件系统工作可靠、控制速度快、转矩动态响应迅速、稳态运行平稳。

摘要：为了完善加筋土路堤极限状态设计方法,分析了加筋土路堤稳定可靠性设计的分项系数。基于大量工程实测资料和文献资料的统计分析,初步确定了填料密度、填料粘聚力、填料内摩擦角、汽车荷载、筋材抗拉强度、筋土似摩擦系数和路基几何参数等参数不定性系数的统计结果和概率分布模型。针对加筋土路堤的筋材拉断、筋材拔出、基底滑动以及整体滑动4种失效模式,按照抗力最小二乘原理,优化得到了相应的恒载分项系数、活载分项系数与抗力分项系数。计算结果表明:实例工程在4种失效模式下的总抗力均大于总恒载与总活载之和,同时安全系数均满足规范要求。可见,优化得到的分项系数合理。

摘要：为解决载体位姿无控柔性关节空间双臂机器人系统在外部干扰、未知载荷参数影响下关节运动控制问题,提出奇异摄动增广鲁棒自适应PD复合控制方法。以柔性关节空间双臂欠驱动式机器人及关节电机动力学子方程为设计基础,借助柔性补偿奇异摄动技术建立系统奇异摄动修正模型;针对系统外部干扰确界未知、载荷参数未知工况,为柔性关节空间双臂机器人设计由快变状态反馈控制、增广鲁棒自适应PD慢变控制组合而成的复合控制规律。仿真结果证实,所提奇异摄动增广鲁棒自适应PD复合控制方法可有效消除系统关节柔性、未知外部干扰及载荷参数影响,确保空间双臂机器人能精确执行预期关节运动任务。

摘要：研究了漂浮基柔性关节双臂空间机器人载体姿态与机械臂关节协调定位的抗力矩饱和控制与柔性振动抑制问题。利用系统动量守恒定律及拉格朗日方法,给出载体姿态受控柔性关节双臂空间机器人的完全驱动式动力学方程。结合柔性补偿及奇异摄动技术,推导系统相应的奇异摄动模型。为实现双臂各关节柔性振动的有效抑制,针对快变子系统提出一种力矩微分状态反馈控制策略;为避免空间机器人实际载体姿态控制系统及关节驱动电机出现控制饱和问题,针对慢变子系统提出一种姿态、关节协调定位且基于力矩主动约束设计的抗力矩饱和控制方法。数值仿真结果显示,所提控制方案不仅可以完成对系统载体姿态、双臂各关节的精确定位,而且还能有效抑制关节的柔性振动、限制实际控制力矩的输出幅值。

摘要：通过研究量子点彩膜的转换效率、结构对出光强度和色域的影响,提出了基于分布式布拉格反射器的量子点彩膜新结构。首先通过光学仿真软件导入红/绿量子点参数并构建量子点彩膜光色转换模型,设置分布式布拉格反射器和传统滤光片的膜层属性;再以蓝光背光源激发量子点彩膜,研究膜层在不同膜厚和量子点比重的情况下蓝光利用率;最后,比较了传统彩色滤光片和分布式布拉格反射器两种结构对量子点彩膜光学性能的影响。设计结果表明:新结构比传统彩色滤光片结构红、绿子像素光强分别提升了2.19和2.26倍,在CIE1931-NTSC标准下可实现色域为128%。