摘要：结合差动轮系和杠杆原理设计了一种调刚范围从0~+∞的变刚度执行器,并完成了其结构优化设计和调刚能耗优化设计。该变刚度执行器具有变刚度范围大,调刚能耗需求低,占用空间小,易控制,响应速度快,可靠性强,技术实现可行性高等优点,具有一定的实际应用意义。在此基础上设计了一款欠驱动变刚度柔性手爪,将变刚度执行器作为手爪关节的驱动单元,通过调节变刚度执行器的刚度来改变手爪的刚度。最后,搭建了变刚度柔性手爪的硬件平台,对变刚度执行器进行了刚度测量,验证了所设计的变刚度执行器在进行刚度调节上的可行性。进行了变刚度柔性手爪的力控制实验,成功实现了对柔软物体的抓取。对变刚度柔性手爪的单指进行了性能分析,并验证了手指刚度与变刚度执行器刚度呈正相关关系,完成了变刚度柔性手爪性能实验验证。

摘要：认知行为疗法是儿童青少年焦虑障碍心理治疗的主要方法之一。以心理治疗理论和方法为基础的艺术疗法开始在国外兴起。目前,针对焦虑障碍患者,国外学者开始尝试使用认知行为艺术疗法(cognitive behavioral art therapy, CBAT)。基于目前探索结果,认知功能尚在发展阶段的儿童青少年也是该疗法的潜在受益者。研究以总结CBAT在治疗国内外焦虑障碍患者中的应用现状,并创新性地探讨对中国儿童青少年焦虑障碍的治疗潜力,为完善认知行为疗法中的不足提供新视角。