摘要：在传统工业机器人的线体设计中,工艺的完成依赖于示教与再现技术.而传统的逐点示教方法极为繁琐并占用操作人员大量时间.因此,能够找出一条经过所有示教点的曲线并进行高速插补将有效提高机器人加工曲线的轮廓精度和示教效率.本文提出了一种能完全经过示教点的机器人轨迹样条插值方法.在此方法的基础上,利用修正的S型加减速算反向插补预测减速点,能显著提高减速点的预测能力,从而可极大提升机器人复杂轨迹的插补效率.实验证明此算法曲线轮廓精度高,插补速度快,柔性高,能满足机器人复杂曲线插补的要求.

摘要：为研究细胞对药物的定性定量反应,并且能够形成浓度梯度,本研究利用软件CAD、软件CFD以及软件Fluent设计了一种新形式的浓度梯度微流控芯片,注入芯片的流体能够形成浓度梯度,该芯片添加了有细胞捕获结构。研究对芯片的影响因素进行了优化,用红绿染料对芯片的浓度梯度特征进行了验证,探讨带有细胞捕获结构的浓度梯度微流控芯片实现药物对内皮细胞凋亡的可行性。通过芯片平台研究了葡萄糖以及土豆叶匀浆液诱导内皮细胞凋亡的情况。研究结果表明,新设计的浓度梯度芯片经过红、绿染料的验证,在出口主通道有八通道溶液形成了层流特性,能够保持较长的距离,形成了明显的稳定的浓度梯度。在诱导内皮细胞凋亡方面,当葡萄糖的浓度大于25μmol/L时,细胞出现了明显的抑制;而8个浓度的土豆叶匀浆稀释液对诱导内皮细胞凋亡没有明显的作用。本研究设计的微流控芯片能够实现药物诱导细胞,为筛选肿瘤药物提供了新的途径。

摘要：为了提高基于立体视觉的直升机旋翼共锥度动态测量系统的精度和可操作性,全面分析了其测量误差。首先,介绍了测量系统模型及误差来源;其次,分析了双目立体视觉静态三维测量的误差;再次,针对旋翼共锥度的多目标动态测量特点,分析了系统安装误差对共锥度解算精度的影响;最后,利用原理样机进行了6 058次静态测量重复实验,通过统计分析可知静态测量误差小于1.4 mm。对动态测量误差进行了仿真实验分析,给出了各参数对精度影响的量化结果,为实际共锥度测量的误差控制提供了理论依据。在标记点安装精度小于10 mm的情况下,动态测量误差小于3.5 mm,合成产生的总测量误差小于4.9 mm,能满足旋翼共锥度动态测量精度要求。

摘要：最优测试序列的设计是故障诊断过程中必须解决的非确定多项式(Non-deterministic polynomial,NP)完全问题。基于自适应差分进化算法,提出一种惯性速度差分进化(Inertial velocity differential evolution,IVDE)算法,通过增加额外的惯性速度项求解复杂电子系统最优测试序列问题(Optimal test sequence problem,OTP)。为求解该优化问题设计了个体的状态与测试序列编码方式,构建了包含故障隔离率(Fault isolation rate,FIR)等指标的个体适应度函数,通过优化生成诊断决策树来减少测试设备和测试成本。仿真结果表明,IVDE算法可以求得既满足FIR要求,又减少测试成本的测试序列。与粒子群优化算法(Particle swarm optimizer,PSO)、遗传算法(Genetic algorithm,GA)等其他算法相比,IVDE可以求解OTP,得到更好的解。

摘要：在汽车行驶过程中汽车扭力梁后悬架结构容易出现振动疲劳现象。采用模态试验法对扭力梁后悬架进行有限元静模态分析，获得其在自由状态下的模态参数，包括固有频率和相对应的振型。在试验系统中根据扭力梁后悬架的结构选择合适的悬挂方式、悬挂点、激励、激励点和参数识别方法，测定扭力梁后悬架的自由模态频率将模态试验获取的扭力梁后悬架结构前八阶自由模态频率与有限元分析结果进行对比，验证扭力梁后悬架有限元分析的准确性。结果有助于扭力梁后悬架结构设计与疲劳分析。

摘要：以ZL114A合金舱段壳体铸件为研究对象,对其铸造工艺进行设计,并通过相关的数值模拟和工艺试验分析,确定了局部激冷及较高压差下凝固的舱段壳体低压铸件工艺方案和工艺参数。对低压铸造成形ZL114A合金舱段壳体铸件的窗口部位进行剖切取样测试分析,发现经固溶和双级时效处理后,其抗拉强度为349 MPa,屈服强度为288 MPa,伸长率为7.7%,达到了设计要求。

摘要：论述了基于实验设计法(DOE)建立圆筒形薄壁件注射成型收缩预测模型。通过部分析因设计(FFD)初步筛选出对圆筒薄壁塑件垂直方向上的收缩影响最为显著的4个工艺参数:模具温度、保压时间、保压压力以及熔体温度;运用中心复合设计(CCD)以及有限元模拟建立非线性数学预测模型,并对该模型进行了理论分析以及工程试验。结果表明,该模型可以以足够精度用于预测圆筒形薄壁件收缩,可达到提前纠正产品尺寸参数从而得到更好的制品品质,避免多次试模。

摘要：提出流变成形的两个本质问题,即卷入性缺陷和晶间偏析,两者是流变成形材料的力学性能一致性差、综合力学性能没有竞争力或不明确的本质因素,是阻碍设计和优化流变成形专用合金的重要因素。开发无卷入性缺陷半固态浆料的制备方法和工艺是研究和发展流变成形首要解决的关键问题,对此提出获得优质半固态浆料的三项原则。同时,总结晶间偏析的4种表现形式,提出将"晶间偏析"作为流变成形专用合金的设计准则之一。

摘要：针对立式预磨机受工况影响大、控制精度低等问题,提出一种基于分级试验结论的粒级分布预测模型。以大量试验为基础,通过对破磨过程的研究,定义并确定了分级矩阵与破碎矩阵,由现场工况确定给料口及排料口尺寸等模型参数,运用矩阵代数建立了立式预磨机排料粒级分布预测模型。仿真结果与试验数据对比表明,该模型预测精度较高,可满足实际生产要求。

摘要：针对传统模糊C均值聚类算法(FCM)过度依赖初始中心且易陷入局部最优等问题,提出一种基于上下文人工蜂群的模糊C均值聚类算法(CABCFCM)。首先,引入人工蜂群算法,用来确定FCM算法的初始聚类中心;其次,采用邻域半径和高斯扰动提升人工蜂群算法的局部搜索能力,并引入上下文多臂赌博机提升算法开发能力;最后,将CABCFCM应用到广告分发业务的推荐模型上。仿真实验结果表明,其准确率明显更高、聚类效果更佳。