摘要：针对网络环境下移动机器人的编队控制,文中运用扩展卡尔曼滤波研究了机器人的姿态估计问题。其中有关移动机器人的测量信号(如:位置坐标)由传感器通过网络远程提供。文中建立了一个简化的机器人动态模型,提出了机器人状态估计的扩展卡尔曼滤波算法,并证明了该算法的均方误差是指数有界的。进而,考虑了网络具有随机时延的情况,对上述扩展卡尔曼滤波算法做出了相应的修正。最终,仿真与实验结果表明该算法是有效可行的。

摘要：根据降雨频率重现期统计结果,汶川地震灾区近年来毁坏或失效的泥石流防治工程大多与设计标准降雨频率关系不明显,但与大暴雨和特大暴雨雨强关系密切。所以,在泥石流防治工程可靠性评价方法中,可以引入超越概率的概念,亦即发生超出设计标准降雨频率的工程毁坏或失效概率。本文采用数理统计方法,以震区都江堰泥石流工程为例,讨论了泥石流防治工程的超越概率问题。建立了以雨强为标准的超越概率统计模型。

摘要：为了解峨眉山石灰岩矿山正常开采时爆破振动的传播规律及其对矿山边坡稳定性的影响,采用TC-4850爆破测试仪对该露天矿进行了振动测试。阐述了测试仪参数的设置、测点的布置、波形的获取等内容。测试数据表明：测点各速度分量均小于22 cm/s,各速度分量的最大值是震荡变化的;测点的主振相均得到有效分离;主振频率主要集中在10~30 Hz之间。通过回归分析,获取了爆区不同方位的爆破振动传播规律,结合测点振速波形图分析了爆破振动对边坡的影响。根据矿山实际情况,提出了相应的减震措施和建议。

摘要：为验证负性面部表情对面孔身份识别的干扰效应,采用中国人的面孔表情图片为材料,设计了两个Garner范式实验:实验一重复过去研究采用愤怒与快乐表情图片为材料,实验二采用愤怒与悲伤表情图片为材料。结果发现,愤怒与快乐表情不影响面孔身份识别,而愤怒与悲伤表情影响面孔身份识别,说明负性表情能够影响面孔身份识别,结果支持表情身份非独立加工观。这一结果也弥补了过去研究难以发现表情影响身份识别的不足。

摘要：随着经济建设的发展和需要,工程建设的自然环境条件也越来越复杂,往往单一的支挡措施已不能满足工程需要,必须采用多种工程措施联合支挡的治理方法。在山区修建机场时,由于各种外部条件的限制,因此采用加筋土挡墙和抗滑桩联合支挡进行高填方的加固和治理。考虑到多种治理措施的相互作用,采用传统方法进行设计计算变得十分困难。由于有限元强度折减法可以充分考虑各种支挡结构和土体之间的相互作用,因此采用该方法不仅能计算得到治理工程的稳安全系数,进行支挡结构的受力分析,还可以通过研究计算参数对工程稳定性的影响,从而对支挡方案进行优化。

摘要：结合亚波长光栅的实际制作工艺,使用耦合波理论进行计算,对影响亚波长光栅零级衍射效率的各个参数进行了全面的分析,排除影响较小和实际无影响的参数,着重对影响较大的几个参数进行分析计算,完成了具有所期望零级衍射效率特性的用于光变色防伪技术的亚波长光栅的设计和制作,样品光栅零级衍射效率的测量结果验证了理论计算结果.

摘要：室内直剪试验应用较为广泛,但其试验过程以及结果处理存在一定的局限性。运用国际大型岩土工程数值计算软件FLAC3D,以室内大型剪切试验为依据,建立直剪试验三维数值模型,进而直观展现了碎石土试样内部的随着剪切推动的应力变化规律,并对比有无考虑了剪切盒侧壁摩擦力的情况。结果表明:随着剪切过程的进行,剪切应力刚开始随着剪切位移增加而急剧爬升达到"峰值"(试样破坏)逐步趋于稳定;剪应力云图由最初的"耳状"以剪切面为核心向周围扩展;剪切盒侧壁摩擦力对测试结果的影响不容忽视。直剪试验三维数值模拟研究是对室内直剪试验的一个有效补充。

摘要：本文主要概述了驾驶者的视觉注意在驾驶场景中的聚焦和转移,总结并介绍了在驾驶场景中中心视觉与周边视觉的划分、视觉注意聚焦的空间分布、视觉注意转移的模式和特征等内容,最后对驾驶者的视觉注意分配模式在人因学研究和工程设计中的应用进行了展望。

摘要：目的:单光子发射计算机断层成像系统(SPECT)的一个关键问题是:根据光电倍增管(PMT)的输出信号反推出探测器晶体上γ射线击中晶体内的作用位置,从而获取精确的投影数据。本文在系统分析用于SPECT事件定位的质心算法和最大似然算法的基础上,模拟并实现了质心导引的最大似然定位算法。方法:首先用质心法计算出事件发生的位置,并对其进行非线性校正;然后在质心法经过校正后确定的事件击中位置的可能的范围内,用最大似然法进行γ光子作用位置的精确估计。结果:质心引导的最大似然法估算的γ光子作用位置,可以和原始位置精确地吻合,定位误差能控制在0.2mm以内;运算时间较普通最大似然法降低30倍以上。结论:质心算法的应用,大大缩小了搜寻范围,可以降低一般最大似然法对计算机硬件和存储空间的要求,加快运算速度。综合来讲,质心引导的最大似然定位算法可用于探测器的设计。

摘要：云-降水的直接观测结果是云微物理参数化的重要依据。自1960年以来,处于东亚季风影响下的中国实施了大量对云-降水微物理参数的观测和研究,旨在加深对云-降水微物理过程的认识,从而改进数值模式中云微物理参数化方案和指导人工影响天气作业。云-降水微物理参数包括气溶胶、冰核、云滴、雨滴、冰晶、雪晶、冰雹等粒子浓度和谱分布,以及云滴、雨滴含水量等。中国已有云-降水微物理参数的成果可归纳为:(1)通常云-降水微物理粒子浓度变化较大,但总体变化有一定的范围;(2)采用Γ函数拟合云滴谱更接近实际谱,但不同拟合谱参数差异较大;(3)可用指数函数和Γ函数来拟合层状云降水雨滴谱,Γ函数拟合积云和层积混合云降水雨滴谱精度更高;(4)中国冰核浓度较高,冰核浓度随温度的降低近似成指数变化;(5)冰晶谱、雪晶谱、冰雹谱通常采用指数函数来描述;(6)通常使用荣格(Junge)和Γ函数来分段描述气溶胶粒子谱拟合误差更小。由于云-降水过程及其反馈作用描述不准确是数值模式预报结果不确定性的最大因素,中国正在不断地推进云降水的微物理观测研究,以期进一步加深对东亚季风区云-降水微物理特征的认识,从而为模式中微物理参数化方案的改进提供观测依据和科学指导。基于数值预报模式中云微物理过程参数化发展的需要,总结了中国1960年以来云-降水微物理直接观测的研究成果,可为东亚地区云-降水微物理研究及其模式参数化方案的改进提供观测依据。此外,针对云微物理参化发展的需求,结合过去已有的大量观测提出了几点建议,为今后云-降水物理综合性观测方案的设计提供参考。