摘要：GF集是一种特殊的集合,用于对机构末端的运动特征进行描述。首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法,而后提出了基于GF集的3T1R并联机构构型方法。根据该构型方法,得到可构成3T1R类并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链。最后,根据GF集的求交运算法则,构造了3T1R类并联机构。

摘要：柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、La-grange方程和动量守恒原理,推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题,设计了线性二次型最优控制方法对其进行振动主动控制,并通过仿真实验验证了该方法的有效性。

摘要：针对某升力体高超声速飞行器在超燃冲压发动机工作前后的姿态控制问题,分析了发动机进气道关闭、打开和发动机点火3种状态下的机体气动特性。建立了典型的升力体高超声速飞行器的数学模型。采用分数阶控制器的结构和参数配置方法,设计了飞行器的法向过载控制器。控制器内回路采用极点配置法以改善控制系统的动态特性;外回路采用分数阶控制器来配置控制参数以满足飞行器高精度的姿态控制要求。仿真结果表明3种状态下升力体高超声速飞行器机体姿态均控制在平衡位置的±1°动态范围内。

摘要：安全关键系统的愈发复杂,使得系统的安全性和开发成本面临着越来越大的挑战.由ESA赞助的COMPASS项目,使用SLIM对诸如航天器系统这样的安全关键系统进行建模,不仅可以描述系统标定的软硬件行为,还可以描述系统的概率性故障、故障对系统的影响和系统恢复.本文从软件产品线角度提出一个新颖的、针对SLIM扩展模型的验证方法—将软件产品线中产品的可变性引入安全性验证过程,将系统中的故障看作系统中可以进行配置的特征,直观、清楚地刻画了安全分析中系统的结构和行为.使用成熟的SLIM语言建立安全关键系统的扩展模型,将SLIM扩展模型中的故障作为特征、完成扩展模型到fPromela模型的转换;利用软件产品线模型检测工具SNIP对转换得到的f Promela模型进行检测,找出造成系统失效的故障,完成对SLIM扩展模型的安全性验证工作.根据模型转换的规则,设计并实现了转换工具S2F.同时,结合COMPASS给定的标准案例—数据采集系统进行实例分析.

摘要：设计了中机身自动调姿定位器,针对中机身调姿运动学特点,给出了中机身三次多项式轨迹拟合算法,研究了基于调姿基准点的单台激光跟踪仪辅助中机身位置和姿态跟踪测量方法。将中机身调姿划分为横滚、俯仰、偏转和位置调整四个阶段,建立了调姿动态系统的函数模型,给出了调姿基准点无偏卡尔曼滤波和外推迭代算法,实现调姿过程中测量坐标最佳估值,利用最佳估值求解中机身动态位姿,从而实现了中机身位置和姿态实时修正。提出了基于托架式定位器、动态位姿测量和调姿软件集成系统的中机身位姿精确自动调整方法。仿真实验表明:由于驱动实时修正,调姿过程中驱动曲线存在微小波动,但自动调姿过程能保持平稳,易实现;中机身位置和姿态均能达到较高跟踪精度。

摘要：海洋浪溅区的混凝土结构,由于长期受到氯盐的侵蚀和海浪冲刷作用,导致混凝土结构发生钢筋锈蚀、保护层胀裂剥落等耐久性破坏,无法满足长期服役要求。本工作选取3种不同矿渣掺量的高性能矿渣混凝土进行实验室自然扩散和海洋浪溅区现场暴露试验,基于可靠度理论和修正氯离子扩散理论的ChaDuraLife V1. 0寿命分析软件,对海洋浪溅区的高性能矿渣混凝土结构进行寿命分析与研究。结果表明:随着服役时间的延长,海洋环境下高性能矿渣混凝土结构的失效概率逐渐增大,可靠度指标逐渐降低。随着矿渣掺量和保护层厚度的增大,高性能矿渣混凝土结构的服役寿命呈增长趋势。海洋浪溅区环境下,矿渣含量为35%、粉煤灰含量为15%、强度等级为C50的高性能矿渣混凝土在保护层厚度取7 cm、8 cm和9 cm的情况下,其服役寿命分别可以满足50 a、100 a和120 a的使用寿命要求。同时,建议将GBT50476-2008《混凝土结构耐久性设计规范》中规定的浪溅区混凝土最小保护层厚度和28 d氯离子侵入指标DRCM最大值进行修正,以满足其规定的设计使用年限要求。

摘要：分析信息融合中的通用处理模型-JDL修正模型,针对其一级融合,提出多传感器信息融合仿真验证系统应用模型,具体包括仿真剧情、传感器模拟、位置及属性融合、分析评估及可视化显示五部分;基于该应用模型,实现HLA联邦成员、对象类与交互类等HLA联邦设计,建立一套基于HLA的多传感器信息融合仿真验证平台;仿真实例说明了系统设计的有效性。

摘要：为解决存在障碍物的三维空间下RFID读写器网络规划问题,对目标空间进行离散化处理,以标签覆盖率和读写器间干扰程度为优化目标构建部署优化模型。针对标准萤火虫算法易陷入局部最优解的缺陷,提出一种基于模拟退火机制的萤火虫算法来优化读写器在空间中的位置和方向。仿真结果表明,该算法比标准萤火虫算法、粒子群算法和遗传算法在寻优能力上具有更好的性能,验证了其有效性和优越性。

摘要：在推进院校教育"向实战聚焦、向部队靠拢"的探索实践中,以合训专业学员培养为例,说明以培养学员计算思维能力为目标的任务驱动教学模式,从增强任务的层次性、突出任务的真实性、提高任务的目标性、注重任务的启发性4方面探讨任务设计思路,通过计算机程序设计课程具体的教学活动说明实践模式的实施过程。

摘要：混合蛙跳算法(SFLA)是将竞争进化策略和有限度随机搜索有机结合的群智能优化算法,已应用于各种优化问题。分析混合蛙跳算法用于全局优化问题的优势,并建立了基于混合蛙跳优化BP神经网络(SFLA-BP)算法模型,进行了仿真研究。以行星齿轮箱为工程实例,分析了行星齿轮故障信号传递路径复杂,相互耦合,呈现非线性的特性。应用核主元分析(KPCA)提取了时、频域敏感的特征参数,特征属性由27维压缩到9维,并建立了结构为9-14-4的神经网络故障诊断系统。充分利用混合蛙跳算法全局搜索的优势实现了行星齿轮不同磨损程度的故障诊断。诊断结果表明:SFLA-BP模型与BP神经网络相比,整体输出误差较小,诊断的准确率提高了12.5%,对不同损伤程度的故障可以达到准确的识别效果。