摘要：本文针对汽车制造业工艺文件管理系统进行了阐述,工艺文件管理系统是连接设计和生产的桥梁,是制造业信息化的关键环节,企业通过该系统对各车型的工艺规划任务和生产准备阶段工作、工艺编制与管理工作进行统一管理。

摘要：针对人体下肢关节特点与助行要求,设计了外骨骼机器人关节结构;通过ADAMS软件仿真,分析了外骨骼机器人水平助行过程中关节功率配置需求,根据关节需求设计了外骨骼电液伺服驱动系统;为满足外骨骼机器人对人体下肢关节助力及柔顺性要求,提出了基于关节误差估计的PID控制方法。详细介绍了外骨骼机器人下肢关节结构的运动形式与技术参数,优化配置了关节结构的运动范围与驱动行程,对该机器人进行了运动学分析并通过外骨骼的典型动作进行验证;划分了外骨骼助行过程中步态与关节驱动映射,给出误差估计与补偿PID控制的具体参数;分别从关节跟踪与助力功率的角度,量化分析、对比了基于关节误差估计与常规PID两种控制方法的助力指标参数。试验结果表明,所设计外骨骼关节与驱动系统可实现穿戴者助力行走;对比常规PID控制,抑制了关节驱动控制输出区间的不连续,改善了关节跟踪误差,提升了助力效果与柔顺性。

摘要：为脑卒中患者下肢肌肉痉挛检测及其评定,研制了一种基于肌张力特征信息进而评定痉挛等级的传感器。探讨了痉挛检测及量化评定标准需求,对痉挛传感器的结构进行了设计;针对不同痉挛等级的特征分布情况,基于痉挛特征信息,在改良Ashoworth量表MAS(Modified Ashworth Scale)基础上,进行了下肢关节被动活动过程中肌张力数据的采集实验;相关实验数据有效验证拟定的相关指标:包括肌张力分级阈值,痉挛等级等,实验结果表明痉挛传感器设计可行。

摘要：采用机器人辅助医生完成粒子植入手术,其机器人末端定位精度、安全操作性能以及自动化程度,对临床应用有非常重要的意义。本文在搭建了粒子植入机器人实验系统的基础上,研究了机器人位置闭环控制算法,并提出了一种基于虚拟安全操作平面的粒子植入规划方法,该方法避免机器人操作事故和减小手术时间、能耗。结合虚拟安全操作平面策略、Hopfield神经网络最短路径搜索以及6步循环粒子植入运行程序这3个过程,设计了安全可靠、人机协助的智能化前列腺粒子植入机器人控制系统上位机控制软件。完成了粒子植入精度评估实验,粒子在x向放置精度相对较高,在y向和z向位置误差分别为0. 25mm和0. 34mm,粒子整体的放置精度误差为0. 84mm,粒子植入操作时间(和医生对比)减小了60%左右。

摘要：针对当前电子液压主动制动系统保压时间短、响应慢和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在主缸和ABS或ESP之间的双管路上分别增加了两个常闭增压阀、减压阀和自锁电磁阀,取消了梭阀,使系统保留了双管路安全设计,实现了掉电保压,同时保证了系统在人工制动模式下的有效性。通过高压储能、双路增压和预制动,缩短了系统响应时间。采用基于距离和减速度的双闭环控制,提高了控制算法的实用性。经过测试,双管路上10 MPa建压时间为170 ms,控制精度±0.15 MPa;9 m/s^2减速度响应时间为180 ms,调节精度±0.1 m/s^2;最小安全距离控制在1～2 m内。结果表明,该系统可以实现任意长时间保压,并且响应较快。控制算法既保证了制动平顺性,同时也提高了行车安全性和道路行车效率。