摘要：水下弹丸速度的测量一般是测量弹丸的速度大小,而对弹丸的位置、飞行方向关注较少.本文设计了一种可以检测水下弹丸位置、飞行方向、速度大小的弹丸定位系统.该系统通过在弹丸预射轨迹附近布置多个压力传感器,采集弹丸通过传感器附近时的峰值压力以及峰值压力的发生时刻,通过公式可以对弹丸在传感器附近的位置信息、速度大小和飞行方向进行解算,从而实现对弹丸的多点定位.仿真结果表明,该系统可以通过压力传感器得到的峰值压力和峰值压力的发生时刻实现对弹丸的水下定位.

摘要：针对卫星导航系统在受到干扰不可用的情况,研究了多无人机(UAV)辅助的区域导航定位算法。以无人机作为空基信号播发平台,向地面用户广播其位置信息及同步时钟信号,地面用户通过接收无人机位置及与无人机的距离计算出其实时位置。以地面战车为例,为解决伪距单点定位算法中的矩阵不可逆问题,消除地面用户接收机的钟差,基于列文伯格-马夸尔特(LM)算法,提出一种地面用户的定位解算模型,同时,为提高一般最小二乘算法的计算精度,提出了两步最小二乘定位算法。在分析2种算法静态定位精度的基础上,设计了基于车载惯性传感器和无人机辅助定位信息的组合导航实现算法,实现了对战车的连续定位。仿真结果表明,在GNSS拒止环境下,利用无人机播发的定位信标信号并结合地面用户战车自带的惯性导航系统,可以实现对地面用户的可靠连续定位,满足一定区域范围内用户的导航定位需求。

摘要：针对无人机之间的相对导航问题,提出了一种基于超宽带/相对差分的相对导航方法,基于伪距测量和超宽带测量的特征,给出了无人机之间的双差、双差变化率、超宽带测距测速以及双机定位数据做差的量测方程,并根据近距离编队跟随飞行的场景设计了相对导航状态方程,结合扩展卡尔曼滤波器对相对状态进行估计,最后针对不同的相对导航配置和卫星可用情况进行了仿真。仿真结果表明,该方案的相对导航精度明显优于仅采用一种相对测量量的效果,且在可用导航卫星越少的情况下精度提升越明显,在仅有4颗可用星的情况下,X、Y、Z三个方向(地心地固系)的相对导航均方根误差分别降低了3.2、13.06、2.01倍。该方法可有效提升编队飞行等多无人机应用场景下的相对导航精度。