摘要：机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,舞蹈机器人舞蹈动作的编辑、下载及离线运行,舞蹈机器人对应角度的转动,提高了多路舵机的控制精度。系统设计包括舵机控制器模块、上位机对单片机下载程序、上位机软件。与PID舵机控制器的对比实验结果证明,所设计的STM32F103RCT6单片机舵机控制器的稳态误差和最大超调量都为0,表明所设计的舵机控制器系统超调量和静态误差都很小,系统具有很好的稳态和动态性能,控制精度高,响应速度快,满足竞赛对舞蹈机器人的需求。

摘要：设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实现轮系闭环控制,再通过上位机整体驱动轮系运转,并设置补偿环节,使得下位机整体闭环,实现该轮系整体驱动与控制,使得农业机器人在野外球形移动,尽可能少地受到环境的约束。

摘要：大中小学耕读教育一体化具有弥合学段衔接和贯通性不足、提升劳动教育体系质量、培养社会主义建设者和接班人等多重价值意蕴,但其建设过程中面临耕读主体意识与全面发展要求的非一致性、大中小学耕读实践与各方资源配置的非协调性、耕读教育内容设置与实际教学落实的非耦合性等现实困境。为此,应当通过加强顶层设计、协同多元主体、把握发展规律、统筹师资建设,优化大中小学耕读教育一体化的实施政策、交互合作、衔接机制、评价标准。

摘要：针对特设量水设施缺少调控功能和传统闸门测流精度低的问题,设计一种以机翼形量水槽作闸墩的新型量水闸门,根据测流原理分析确定试验观测参数,采用水力性能试验的方法,对不同流量Q、不同闸门开度e条件下量水闸门的过流流态变化及流量公式进行研究。结果表明:1)机翼型闸墩量水闸门各流态闸前水流平稳,上游水深和水翅最高点随流量增大而升高,随开度增加而降低;上游水面线的变化随流量增大而变小,随开度增加而变大。2)闸墩的流线体型使得堰孔流的判别阈值(闸门相对开度)发生改变,判别阈值随流量的增大而降低,而后趋于平稳,最低为0.75,高于平底坎平板闸门的判别阈值0.65。3)拟合得到新型量水闸门堰流及闸孔出流的流量公式,与实测流量对比,相对误差小于5%。本研究提出的机翼型闸墩量水闸门既实现测控一体的功能,又保证流量的精准测量,可为灌区量水设施应用及研发提供参考。

摘要：【目的】设计一款便携式玉米叶片含水率检测仪,以实现植物叶片含水率的无损和快速现场检测。【方法】基于玉米叶片中的水分在波长980和1050 nm附近有吸收峰的现象,以峰值波长为980和1050 nm的发光二极管为便携式玉米叶片含水率检测仪的光源。分别以STC12C5A60S2单片机、数字光电传感器TSL2561和有机发光二极管为检测仪的控制器、检测器和显示器,采用C51语言编写检测仪的软件。以‘咸科858’和‘咸科602’两个玉米品种的叶片为对象,分析玉米叶片湿基含水率与波长980和1050 nm处吸光度值的关系,建立预测玉米叶片含水率的模型,将模型导入检测仪并对其性能进行测试。【结果】玉米叶片吸光度随含水率的增大而减小,可用二元一次关系式拟合叶片含水率与吸光度的关系,其相关系数为0.84。同国标规定的干燥法相比,该便携式检测仪对玉米叶片含水率的绝对测量误差为-6.3%~6.0%,平均误差为-0.1%,输出含水率的变异系数平均值为2.03%,每个样品的检测时间约为2 s。【结论】所设计的便携式玉米叶片含水率检测仪操作简单,结果可靠,可为其他植物叶片含水率的无损快速检测提供参考。

摘要：针对当前苹果园虫害鸟害综合防控技术研究较少,传统单一的防治措施均有不可避免的弊端,基于绿色高效的设计思想,设计了一套声光气组合苹果园灭虫驱鸟装置。该装置将黑光灯、超声波和驱鸟剂技术综合运用,利用单片机控制系统,使装置达到全天灭虫驱鸟的工作效果,实现绿色灭虫驱鸟的目标。经单模块工作效果试验及综合工作效果试验验证,该装置有一定灭虫驱鸟效果,对减少苹果园生产过程中虫害和鸟害损失有一定作用。

摘要：采用蔗糖溶液辅助水剂法提取苦杏仁油,以改善水剂法工艺中乳化严重的现象,降低苦杏仁油中氢氰酸的含量。在单因素试验的基础上,选取蔗糖溶液浓度、提取温度、液料比这3个对提油率影响显著的因素设计响应面试验并进行优化研究。结果表明:提取温度和蔗糖溶液浓度对提油率影响较大;最优工艺条件为蔗糖溶液浓度0.27 mol/L、提取温度94.5℃、液料比6∶1、提取时间3 h,此条件下苦杏仁提油率可达73.01%;与传统提油工艺相比,蔗糖溶液辅助水剂法提取的苦杏仁油中氢氰酸含量明显降低,为7.74 mg/kg,具有一定优越性;苦杏仁毛油酸值和过氧化值均符合国家质量标准,表明蔗糖溶液辅助水剂法的提油工艺可行,具有一定推广和应用前景。

摘要：花青苷是使植物花朵呈色的重要色素之一,能让植物呈现出红、紫和蓝等多种花色。蓝色花中色素物质主要由花青素糖基化和酰基化高度修饰后积累形成,因此,花青苷修饰是提高花青素稳定性和形成蓝色花色苷的必须步骤。归纳了花青苷修饰方式对蓝色花呈色调控的相关文献,总结了蓝色花观赏植物花青苷修饰的相关研究现状。目前蓝色花青苷相关修饰基因的作用方式仍需进一步解析,从而更深一步探究花青苷修饰基因对蓝色花瓣呈色的影响,为培育蓝色花观赏植物新品种提供分子理论基础。

摘要：针对水培菜生长过程中对光照强度、环境温湿度及营养液的不同需求,设计了一种微型水培人工气候箱环境监控系统,可用于家庭园艺或餐厅农场。基于STM32F103ZET6控制器,设计了系统相关硬件电路及系统控制程序,主要包括外部环境检测模块、外部环境调节模块、营养液检测模块、营养液调节模块、LCD显示及按键模块及上位机显示界面。用户可实时监测微型人工气候箱中的光照强度、温湿度以及营养液的pH(酸碱度)值、EC(电导率)值、DO(溶解氧)值和主要养分离子浓度,相关执行机构工作,可将各环境参数自动调节至标准阈值内,由上位机界面显示各环境参数的变化情况。系统运行测试结果表明:系统能够在15min内完成对作物生长所需各项环境参数的调节,为作物生长提供稳定可靠的环境条件,同时可监测所得主要养分离子浓度的变化情况,为后续研究作物生长养分吸收规律和养分动态管理提供依据。

摘要：为制备复方庆大霉素注射液,对其进行质量控制方面的测定,同时进行注射液的体外抑菌试验,以便给临床应用提供理论依据。通过预实验和L9（33）正交设计优化制备处方。对复方庆大霉素注射液分别进行澄明度检查、p H值检查、热原检测试验等质量控制研究。通过对患乳房炎母猪的乳汁进行细菌分离培养和生化鉴定,采用二倍管稀释法测定复方庆大霉素注射液和庆大霉素注射液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和无乳链球菌的MIC和MBC。结果,复方庆大霉素注射液的最优配方为：每50 m L注射液中硫酸庆大霉素为1 g,氟尼辛葡甲胺为0.01 g,助溶剂N,N-二甲基甲酰胺为6%,稳定剂聚乙二醇为3%,抗氧化剂无水亚硫酸钠为0.06%。质量控制结果显示,注射液澄明度检查未检出可见异物,p H在7.0~7.5,无热原出现。从患猪奶样中分离出金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和无乳链球菌。体外抑菌试验结果表明,复方庆大霉素注射液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌、无乳链球菌的MIC分别是1.18、2.35、4.70 g/m L;庆大霉素注射液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和无乳链球菌的MIC分别是2.35、4.70、9.39 g/m L。复方庆大霉素注射液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和无乳链球菌的MBC分别是2.35、9.39、9.39 g/m L;庆大霉素注射液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和无乳链球菌的MBC分别是4.70、18.78、18.78 g/m L。结论：确定了复方庆大霉素注射液配方,质量控制符合注射液要求,对常见的病原菌具有良好的抑菌效果。