摘要：针对激光标刻刀具编码时出现的标刻效率低、标刻质量不稳定、危害工人身体等问题,提出了一种自适应标刻技术.设计了特定结构的输送机和V型块,配合光电开关的检测功能实现自适应传送刀具;设计了使不同刀具在抓取后轴线处在同一位置的机械手爪,以保证不同刀具端面都能快速定位到激光头标刻区域;利用机械手的快速移动,采用了光电开关辅助对焦来提升对焦的速度和精度.在这3项关键技术支持下,完成了整个方案的设计.样机的测试结果表明,相比传统标刻方式,自适应标刻技术能将标刻效率提升4倍以上,保证标刻编码质量稳定可靠,实现无人化标刻.

摘要：对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键.设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形.采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统.根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性.正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险.

摘要：以氯甲基三氯硅烷、三氯化硼和六甲基二硅氮烷为原料经过一步法合成出一种新型的端基为Si-Cl基团的含硼氮六环的硼硅氮碳烷单体:B,B',B"-三[(三氯硅基)-亚甲基]环硼氮烷(TSMB),用2-羟基丙烯酸乙酯和乙烯基乙二醇醚对TSMB进行功能化改性,得到可UV固化的陶瓷单源先驱体a-TSMB和e-TSMB;a-TSMB和e-TSMB经UV固化、1400℃下裂解2 h最后制备出陶瓷材料C1和C2.采用红外光谱(FT-IR)、核磁共振波谱(NMR)、等温差示光量热分析(DPC)、实时红外光谱(RT-IR)、热失重分析(TGA)、X射线光电子能谱(XPS)和X射线衍射法(XRD)分别对TSMB,e-TSMB和a-TSMB以及陶瓷C1和C2的结构、组成、UV反应性、陶瓷产率和耐高温性能进行了研究.结果表明:a-TSMB和e-TSMB两种陶瓷单源先驱体分子中含有硼氮六环结构,分子末端为丙烯酸酯或乙烯基醚官能团,与理论设计完全相符;a-TSMB和e-TSMB的光聚合反应在25 s内分别完成82%和67%,最终双键转化率可达到90.0%和74.0%,其陶瓷产率在1300℃时为57.9%和48.5%;陶瓷材料C1和C2中含有Si,B,C,N,O五种元素,且B元素的含量达到4.4%和4.9%,达到耐高温陶瓷对B元素含量的要求,在1400℃时陶瓷C1和C2均可保持非晶态具有优异的耐高温性能.

摘要：时钟同步是无线传感器网络的一项重要支撑技术,网络节点间的协作感知、数据融合、定位技术、能量管理都需要时钟同步的支持,才能正常开展。通过对影响802.11无线网络中IEEE 1588时钟同步精度的双向不对称时延的产生机理及统计特性进行详细分析,提出了一种基于卡尔曼滤波的时延过滤算法,并在此基础上设计实现了时钟伺服系统,从而实现了基于IEEE 1588协议的一种纯软件形式的无线传感器网络时钟同步方法。最后,通过实测验证了该方法的有效性。实测结果表明,该方法在同步精度、同步时间及偏移误差上达到了较高的指标。

摘要：以机器人足球仿真平台的设计开发为背景,提出了基于递归分群的快速碰撞检测算法RDCCD,并将其应用于所开发的仿真平台系统中.初步的算法分析与实验表明该算法在碰撞检测速度和可靠性方面具有优越性.

摘要：基于对顺风向脉动风载下子结构质量和附加阻尼研究,探讨巨子型有控结构(M SCS)中的两种控制作用——调谐减震与阻尼耗能减震及两者间的关系。研究了不同附加阻尼时子结构质量变化对M SCS动力响应的影响规律,及子结构质量不同情况下附加阻尼值变化对M SCS动力响应的影响规律,并分析子结构质量对M SCS中最优附加阻尼值的影响。结果表明:M SCS动力响应随着子结构质量增大而减小,且该规律不受附加阻尼变化干扰;M SCS侧移或加速响应随着附加阻尼增大呈现出先减小后增大或不变的变化规律,且该规律不因子结构质量不同而改变,但最优附加阻尼值随子结构质量增大而减小。实际设计中为充分发挥M SCS抗风振潜能,要综合考虑子结构质量与附加阻尼的影响。

摘要：提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评估碰撞的风险。通过搜索最优自由路径及其风险值压缩表示环境信息,使得利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性获得提高。该方法对动态障碍物及其不确定性均有较强的适应能力。实验及仿真结果均表明,在动态环境中该方法所得路径优于已有方法。

摘要：针对制造执行系统扩展性问题,在分析制造执行系统的可扩展需求与特征的基础上,给出了可扩展制造执行系统的定义,提出基于工厂方法模式的可扩展体系结构,探讨了具体的技术实现以及业务对象实例化过程。以多车间中转管理的扩展需求为例,给出了具体的扩展逻辑与方法。立足航空制造业典型离散制造车间,建立了面向航空制造业的可扩展制造执行系统,有效地提高了制造执行系统的开发与维护效率,大幅缩短了系统研发、实施与升级周期。实践表明,该系统具有良好的扩展性和维护性,为软件系统的扩展与维护提供了可借鉴的解决方案和实现途径。

摘要：以火炸药废水中常见的三硝基甲苯(TNT)为代表性污染物,利用该污染物的去除率及废水化学耗氧量(COD)的变化为评价指标,采用静态实验方法,对比研究了臭氧(O3)单独作用及Mn(Ⅱ)催化臭氧化TNT的降解功效。结果表明:与O3单独作用相比,Mn(Ⅱ)催化臭氧化作用不仅提高TNT去除率,也促进了COD的减少。通过考察Mn(Ⅱ)催化臭氧化降解TNT的影响因素发现,Mn(Ⅱ)催化作用的发生与废水初始pH无关,但作用大小不仅与pH有关,而且还受催化剂的投量与投加方式、TNT初始浓度及O3投加量等的影响。

摘要：基于制造集成化对航空发动机叶片的抛光要求,针对叶片抛光过程中抛光力的非线性和时变性难以控制等问题,提出一种建立抛光力控制系统数学模型并进行模糊比例-积分-微分控制的方法。研制了砂带抛光施力和运动机构,以气缸和比例阀为主要研究对象,建立抛光力控制系统的数学模型,结合模糊比例-积分-微分控制原理,设计了自适应模糊比例-积分-微分控制器。对抛光力控制系统进行系统仿真与实验验证,结果表明,所采用的模糊比例-积分-微分控制系统具有快速响应性和较强的鲁棒性,可以满足叶片抛光过程中抛光力的控制要求。