摘要：机械臂的运动学分析是分析机械臂的运动及其控制器设计的一个重要环节。在三维空间中建立了三连杆机械臂模型,并对模型做了运动学分析,用拉格朗日方程对三连杆机械臂末端位移、速度和加速度做了理论分析;同时运用仿真软件Adams对三维中的三连杆机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真,来验证理论分析的正确性。用仿真与理论分析相结合来分析实际情况中机械臂末端位姿以及运动情况,为实际情况下机械臂的运动情况提供了理论基础,为设计机械臂的运动控制提供了理论依据。

摘要：针对轴系弯曲振动和扭转振动同时测量的要求和不同振动相互耦合的现实情况,设计出有利于振动模式解耦提高信号信噪比的激光多普勒测量系统,并制订出集成化光学系统的方案。扭转振动测量采用双平行光束差动测量方案,与现行的激光扭振仪的测量方案基本一致;弯曲振动测量采用马赫-泽德(Mach-Zehnder)外差干涉方案。将激光多普勒测振技术应用于旋转轴系的综合振动测量,开发出能同时测量轴系指定截面的弯曲、扭转振动和轴系旋转速度的综合测量技术。

摘要：滑坡碎屑流对拦挡结构的直接冲击常产生较高的峰值冲击力和冲击能量,导致结构发生破坏而失效;而导引结构通过改变碎屑流的运动路径,可减缓其冲击效应,提高结构抗冲击能力。文章运用三维离散元模拟软件,结合室内休止角试验的结果,校准数值模拟参数,以三种不同导引结构(凹型圆弧、直线型、凸型圆弧)为变量进行数值模拟分析。研究结果表明:凹型圆弧结构B1可以有效地将碎屑流颗粒的冲击力进行转化,结构所受的法向力最小,切向力最大,对颗粒的导引作用最大。经过三种不同导引结构后,颗粒与滑槽之间的碰撞和摩擦是导致颗粒动能减小的主要原因;而三种不同导引结构对颗粒动能的耗散效果无显著差异。导引结构的作用对于颗粒堆积体积分布有显著的影响,主要影响区是靠近坡脚处,对导引结构之后的堆积区域的颗粒体积分布影响不显著。通过对冲击效应和堆积特性的研究,得到凹型圆弧结构形式最优,可以为碎屑流的防护工程抗冲击设计提供参考。

摘要：设计了一种一自由度腿式行走机构,机构由平面四杆机构和放大机构组成。首先基于契贝谢夫平面四杆机构特点,利用解析法,建立相应数学模型,得出运动学方程。其次利用Adams对行走轨迹进行仿真分析,讨论了连杆长度对运动轨迹的影响,并进行了运动学仿真研究。最后,通过系统仿真和搭建原型,验证了方案的正确性及机构设计的合理性。该机构的设计为开发新型的低功耗、低成本、易控制的腿式机器人提供设计了依据,实用可行。

摘要：优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数。其次,使用Adams软件中参数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹。最后,将此机构应用到一自由度轮腿式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行。

摘要：为保证滤波器性能,缩小滤波器体积,提高晶圆上的芯片数量,提出一种体声波(BAW)梯形滤波器布局的设计方法。该方法包括11条设计准则和设计流程。11条设计准则限制体声波谐振器(BAWR)的形状、位置,BAWR之间的距离,BAWR与焊盘的距离和互连线。设计流程有7个步骤:(1)根据每个BAWR的有效面积,预设每个BAWR的形状;(2)根据BAW梯形滤波器电路结构,排列BAWR;(3)"压缩"布局;(4)对BAWR切趾、微调和旋转;(5)对BAWR和焊盘布线;(6)检测滤波器布局是否符合设计准则;(7)使用声-电磁联合仿真,验证滤波器布局结果。以10个BAWR串并联而成的5阶BAW梯形滤波器为案例,展示了该方法的设计准则和设计流程。优化后的滤波器布局面积利用率达到了44%。对比未优化的滤波器布局,利用该方法优化后的滤波器布局提高了BAW滤波器的带内插损和带外抑制。

摘要：针对受加性高斯白噪声(AWGN)与椒盐噪声(SPIN)以及随机值冲击噪声(RVIN)组成的混合噪声污染的图像进行去噪的问题,提出一种在现有加权编码算法的基础上将图像稀疏表示和非局部相似先验融合的改进算法。首先,利用基于字典的图像稀疏表示构建去噪变分模型,对模型中的数据保真项设计一个权重因子来抑制冲击噪声的干扰;其次,利用非局部平均思想对混合噪声图像进行初始去噪,在得到的图像中构建掩膜矩阵将冲击噪声点排除进而求取非局部相似先验知识;最后,将非局部相似先验与稀疏先验融合进变分模型的正则项中,求解变分模型得到最终去噪图像。实验结果表明,在不同的噪声比率下,所提算法与模糊加权非局部平均算法相比,峰值信噪比(PSNR)提高了1.7 d B,特征相似性指数(FSIM)提高了0.06;与加权编码算法相比,PSNR提高了0.64 d B,FSIM提高了0.03。该算法对于纹理较强的图像可以显著提升去噪效果,能有效地保留图像的本真信息。

摘要：调查颗粒之间的相互作用及岩崩碎屑流和一个障碍之间相互作用.采用光滑粒子流体动力学法(SPH)来模拟实验中观察到的颗粒流动规律,采用的本构模型是牛顿流体模型.研究表明:粒径大小对颗粒运动以及与结构的冲击力有很大的影响,粒径为8,12,14mm时的应力云图类似,挡板两侧为应力集中部位,粒径为10mm时的应力较均匀,近似为矩形分布,在挡板中央部位.获得了一些重要的模型参数,可以用于优化在高山地区防御结构的设计.

摘要：为了实现体声波(BAW)滤波器版图的自动排布和构建滤波器的三维模型,开发了一款体声波滤波器自动布局工具。根据文献提出的BAW梯形滤波器布局设计流程,基于.NET平台,使用C#语言,创建生成滤波器版图的功能界面。根据输入的薄膜体声波谐振器(FBAR)个数和面积大小生成对应的多边形外接圆,通过FBARs的串并联连接情况,生成放置外接圆的位置,并生成多边形。生成多边形后,用户只需对其进行微调(拖动、旋转等),即可在保证滤波器性能的情况下,得到面积尽可能小的版图。在所完成的滤波器版图基础上,根据滤波器的结构参数和建模方式,在AutoCAD中导入写好的动态链接库,创建生成滤波器三维模型的功能界面。输入FBAR膜层厚度等参数后,软件自动生成滤波器的三维模型。并自动保存为可导入电磁仿真软件的dwg文件或sat文件,方便滤波器的电磁仿真。设计开发过程中所用滤波器的结构参数等即为该文验证所设计软件的案例。证明了所开发软件的可行性。即软件在保证滤波器性能的情况下,最大限度地缩小版图面积,提高滤波器在晶圆上的面积利用率,且节省了滤波器设计人员的时间和精力。

摘要：目前针对认知无线电网络中TCP协议的研究大多假设次用户的感知是完美的,且未综合考虑TCP协议参数和感知时间等因素对TCP性能的影响。针对上述问题,在TCP Westwood协议的基础上,提出一种基于传输预判的改进TCP协议,建立基于认知无线电网络的TCP吞吐量跨层模型。采用部分可观测马尔可夫决策过程对有感知误差的次用户频谱感知和接入过程进行建模,将其转换为信念状态马尔可夫决策过程,使用Sarsa(λ)算法对其进行求解,以在最大化TCP吞吐量的同时得到最优感知时间。仿真结果表明,与TCP Reno和TCP Newreno协议相比,使用该方案所得的TCP拥塞窗口值分别提高约42%和27%,平均吞吐量分别提高约5.7%和5.5%,当感知时间为0.2s时,所得的TCP平均吞吐量为最大值。