摘要：机器人已代替人类广泛应用于现代工业的流水线生产过程中.介绍了教学型手臂机器人设计的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.采用VisualBasic可视化语言进行程序设计,界面简单,易操作.采用计算机控制技术,设计了教学型手臂机器人控制系统.

摘要：超高性能混凝土(UHPC)是一种高强度、高韧性和高耐久性的水泥基复合材料。为了研究钢筋/UHPC的搭接黏结性能,进行了21组考虑搭接长度、纤维掺量和配箍率影响的钢筋搭接对拉拔出试验,3组考虑锚固长度影响的钢筋直接拔出锚固试验;试验出现了劈裂拔出破坏和钢筋拉断破坏2种破坏模式;钢筋/UHPC平均黏结强度随钢筋埋置长度的增大而减小,随配箍率的增大而增大;钢纤维掺量的增大,有利于增大对UHPC的约束作用,增加配箍率和适当增大纤维掺量均能减小钢筋/UHPC的临界搭接长度;结合前人的试验结果,拟合得到平均锚固和搭接黏结强度计算公式及临界锚固和搭接长度计算公式,根据混凝土结构设计规范,建立了钢筋/UHPC锚固和搭接长度简化算法,计算结果较为准确。

摘要：为了给电动汽车的研发提供参考,针对某型城市公交中巴客车改装的纯电动汽车,设计了无刷直流电机(BLDCM)的车速-电流双闭环控制系统,在MATLAB环境下搭建了该系统的动态仿真模型,并从空载(负载)运行、换挡运行、循环工况运行3个方面进行了仿真试验。研究结果表明:相比于传统的仅针对电机的驱动控制系统,该系统直接以车速为控制对象,可以将整车控制与电机控制有机结合起来;测速装置从电机转移到车轮上,利于降低BLDCM的设计复杂度和制造成本;该系统的电机调速控制效果与传统的电机驱动控制系统相当,并可有效控制汽车换挡带来的车速突变、迅速响应频繁变化的车速需求,能够满足多挡位纯电动客车的城市道路行驶要求。

摘要：图像语义分割是现代自动驾驶系统的一个必要部分,因为实时准确地捕获路况信息是导航和动作规划的关键。交通标志是重要的路况信息,性能稳定、实时性较高并且精度可达到应用需要的交通标志语义算法,是实现主动安全驾驶系统和自动驾驶系统的基础。首先,在分析实际应用需要的基础上,选择GTSDB数据库作为原始数据,设计了可综合评估语义分割算法性能的交通标志数据集。然后,基于性能稳定的经典语义分割网络U-Net,提出针对交通标志等小目标的分割性能更优且实时性更高的深度神经网络结构D-Unet(“D”表示dilated convolution)。该方法采用更少的池化层,从而保留更多的图像信息,同时采用扩张卷积代替常规卷积以扩大卷积感受野,更好地统筹全局信息。最后,在设计的数据集上进行了测试,与FCN-8s、SegNet、U-Net等图像分割网络模型相比,改进后的模型均交并比(MIoU)分别提高了约11.9个百分点、6.09个百分点和3.71个百分点,参数量仅有其他三种网络模型的4.94%、22.5%和85.5%。

摘要：随着社会的发展,人们大量外出导致拥挤场景越来越多,对人群密度的检测就显得尤为重要。针对人群中由于摄像机视角引起的人与人尺度不一的多尺度问题,提出了一种基于深度语义分割的人群密度检测方法。网络前端采用改进的VGG网络对人群特征进行提取,使输出的特征图为原图1/8以提高预测密度图的准确性,后端设计了两阵列扩张率不同的空洞卷积模块来捕捉人群的多尺度特征,使得网络能够捕捉更多的尺度细节及边缘信息。网络最后使用1×1的卷积对输出进行级联,得到高质量预测密度图。同时,为解决空洞卷积带来栅格效应,设计了锯齿状网络结构,使补零后的卷积操作中每一个像素都进行计算来保证信息的连续性,以此来提高网络的准确性。分别在ShanghaiTech和UCF_CC_50数据集上对网络性能进行了测试,测试结果优于目前主流的人群密度检测方法,测试所得的MAE值相较于MCNN网络提高了42.4%和38.1%,相较于SANet网络提高了5.3%和9.6%。

摘要：箍筋配置不当、剪跨比较小和轴压比较大的钢筋混凝土(RC)框架柱在地震作用下通常发生脆性剪切破坏。为提高框架柱的抗剪性能,提出采用碳纤维(CFRP)网格和高延性混凝土(HDC)复合加固RC柱。设计了6个RC柱试件,通过低周反复荷载试验,研究加固方式、纤维网格层数和轴压比对加固柱破坏形态、受剪承载力、延性及耗能能力的影响。结果表明:采用HDC和CFRP网格复合加固,可显著提高柱的抗剪承载力,明显改善其延性、变形性能和耗能能力;提高加固层的网格层数,对抗剪承载力影响较小,但加固柱的延性和变形能力得到较大改善;轴压比增大,复合柱的抗剪承载力稍有提高,但试件的延性、变形能力和耗能能力均降低;增加网格层数对高轴压比加固柱的增强效果和对低轴压比柱基本一致。最后基于桁架-拱模型,提出加固柱的抗剪承载力计算公式,计算结果与试验值吻合较好。

摘要：针对棉花中异性纤维检测精度低、异性纤维隐藏或边角位置不易识别等原因导致检测效果不佳的问题,提出一种基于残差结构的棉花异性纤维检测算法。首先,针对异性纤维检测目标,提出一种棉花异性纤维在线检测方案;其次,针对异性纤维颜色、纹理、位置等特征,构建深浅层混合数据集;在此基础上设计了残差结构的异性纤维检测网络模型算法,解决了现有检测算法精度低、异性纤维隐藏或边角位置的问题;最后,将该算法与传统经典算法对比实验。结果表明:在深浅层混合数据集下,与经典算法对比,该算法具有较高的准确性和实时性,其平均检测准确率达到88.48%,1张图像的检测速度为0.019 s,满足工业现场实时检测需求,为棉花中异性纤维检测提供了一种新方法。

摘要：为研究高延性混凝土(HDC)与带肋钢筋的黏结性能,设计制作了20组试件。通过中心拔出试验,研究单调和重复荷载作用下试件的破坏形态及黏结滑移破坏机理,分析了HDC的抗压强度、纤维掺量、纤维种类及保护层厚度对带肋钢筋与HDC黏结性能的影响。结果表明:单调与重复荷载作用下,普通混凝土试件发生了脆性劈裂破坏,HDC试件发生劈裂和拔出破坏;试验结果表明,带肋钢筋与HDC的黏结强度随HDC抗压强度增加而提高;相同HDC抗压强度时,纤维掺量的增加可改善带肋钢筋与HDC的黏结性能;相比PP纤维,相同体积掺量的PE纤维与PVA纤维可有效限制混凝土内部径向裂缝的开展,提高带肋钢筋与HDC的黏结强度;依据破坏形态和黏结强度,得出临界相对保护层厚度为2.0;单调与重复荷载作用下,试件黏结强度比由纤维种类和相对保护层厚度主导,残余黏结强度比由抗压强度和纤维掺量主导;根据试验结果,建立了带肋钢筋与HDC的黏结强度计算公式和黏结-滑移本构模型。

摘要：频率反馈控制策略是维持电网频率稳定性的主要手段.本文建立了频率反馈控制系数和电网拓扑与电网频率稳定性的小信号分析模型,推导得出了能改善电网频率稳定性的频率反馈控制系数的参数范围.提出了基于多目标粒子群的稀疏提升算法(multi-objective particle swarm optimization sparse promoting algorithm, MOPSO–SPA),进行频率反馈控制系数矩阵的优化,提高了电网频率响应性能并降低了成本代价.用本文提出的算法设计了IEEE–39标准测试系统和陕北局部电网的频率反馈控制系数,并进行仿真对比,验证了算法的高效性和优越性.

摘要：为了提高钢筋混凝土(RC)梁的受弯承载力,采用纤维织物增强高延性混凝土(TRHDC)对RC梁进行受弯加固,设计2个对比试件和8个TRHDC加固试件.通过四点弯曲试验,研究纵筋配筋率、织物层数和持载水平对RC梁受弯性能的影响.试验结果表明:TRHDC加固梁均发生纵筋屈服、织物被拉断、受压区混凝土被压碎的弯曲破坏;纵筋配筋率为0.93%的TRHDC加固梁在纵筋与混凝土界面出现脱黏裂缝.与RC梁相比,TRHDC加固使梁的开裂荷载、屈服荷载和峰值荷载显著提高,最大提高幅度分别为1.61倍、65.9%和39.2%,裂缝发展被有效限制,但RC梁的位移延性系数降低2.6%~74.5%.增加织物层数将使加固梁的屈服荷载和峰值荷载的提高幅度非线性增加,该变化与纵筋配筋率有关;当持载水平由对比梁屈服荷载的50%升至80%时,加固梁的屈服荷载减小8.6%,峰值荷载及相应挠度分别增大3.2%和13.9%.提出TRHDC加固层滞后应变和TRHDC加固梁受弯承载力的计算方法,所得计算结果与试验结果吻合良好.