摘要：近年来,随着机器人技术的高速发展,各种操作机械手层出不穷。但是现有大多数机械手只能进行简单的夹取动作,对于其形状多变、平展面积大及厚度小的柔软物并不能有效抓取和绷展。文中在充分研究皮革物理特性的基础上,提出了一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手的设计方案。机械手整体采用八爪鱼仿生机构配合滚轮式末端执行器的设计来实现皮革的抓取功能,通过与八边形绷板的配合实现皮革的绷展功能。该机械手为皮革搬运和绷展作业提供了有效解决方案,对推进皮革工业的自动化发展具有积极意义。

摘要：目前电动汽车充电桩(EVCP)规划通常针对区县级较大区域开展,但是对园区级区域进行EVCP规划更有利于提高投资者的积极性和周边电动汽车(EV)用户的体验。以车流量较大的大型停车区域为研究对象,通过调研获得区域内EV的电池容量、停放情况、电量分布以及充电意愿等统计数据,并基于这些数据应用蒙特卡洛法得出区域内EV充电负荷的时域分布。依据区域内的电网信息以及EV的充电负荷分布,给出以投资成本、电网网损及用户满意度综合最优为目标的EVCP规划设计方法。最后以某机场远端大型停车场为算例,验证了所提园区级EVCP规划方法的有效性,该方法相较于传统EVCP的规划方法更加经济合理。

摘要：为解决现有医药配送机器人空间容量小、智能化程度低、配送过程药品防护不到位等问题,基于医院实际工况提出合理性解决方案。以TRIZ理论为基础,运用创新工具对配送机器人各部分进行创新设计,完成拖车式医药配送机器人结构设计和控制系统设计,并通过样机验证了方案的可行性。所设计的医药配送机器人在拖车式结构和立式循环车厢配合下极大地提高了容积,采用机械臂实现药品的取放,大大提高了智能化程度,自适应底盘的设计增加了对药品的防护性。该机器人运行过程不需要人为介入即可稳定、可靠地完成整个药品配送过程,有效解决了现有药品的配送难题,具有广阔的推广运用价值。

摘要：氯吡脲可以抑制铁氰化钾的还原反应,基于此建立了差分脉冲伏安法(DPV)间接测定氯吡脲浓度的新方法。为减小试验工作量,本文选取试验次数少、可靠性强的均匀设计法,采用其中的表U1*0(108),对包括支持电解质硫酸钾浓度、铁氰化钾浓度、多壁碳纳米管的浓度、铅笔芯的有效长度、扫描电位范围和富集时间等6个条件进行了6因素10水平优化试验。在最佳条件下,铁氰化钾的DPV还原峰电流下降值ΔI与氯吡脲浓度在0.75~1.75μmol/L范围成正比,检测限为4.20×10^(-2)μmol/L,氯吡脲体系可能共存的物质不干扰测定。采用本方法对施加过氯吡脲的猕猴桃果实进行测定,与标准方法LC-MS的检测结果一致。

摘要：羟基自由基(·OH)是一种有代表性的活性氧物质(ROS),可与DNA分子反应导致DNA损伤.研究结果表明,·OH与鸟嘌呤(G)反应具有氢键依赖特性,反平行三链中G碱基氢键环境与已报道的体系不同,且更复杂,可能导致反平行三链中·OH与G碱基衰变反应不同.基于此,本文选取反平行三链碱基对GGC为模型,通过结构分析、最高占据轨道计算、构建C4,C5,C8加成和夺氨基氢(-H2)反应吉布斯自由能面等研究了氢键对G与·OH反应的影响.结果显示,·OH可与第三条链中的G碱基通过直接夺氢反应生成中性自由基G(-H2)·;C8加成自由基在O2参与时易生成8-oxoG,能垒低于夺氢路径,为主反应通道,但夺氢路径可与之竞争;此外,离子对中间体稳定性受氢键影响,在GGC碱基对中,羟基化自由基比离子对中间体更稳定.

摘要：为探究胚芽米粉作为婴幼儿辅食的可行性,采用单因素结合正交试验优化酶解工艺,以冲调性为指标筛选熟化方式,并考察熟化方式和喷雾干燥对胚芽米粉体外消化特性的影响。结果表明,采用酶解-蒸制法制备的胚芽米粉冲调性显著优于蒸制、炒制和气流膨化等熟化方式,其胃肠道阶段的淀粉消化率最高;酶解最佳工艺条件为α-淀粉酶加酶量0.25%(w/w)、酶解时间45 min、酶解温度85℃;喷雾干燥进风温度对胚芽米粉胃肠道消化率的影响不显著(P>0.05),最佳进风温度为140℃。研究为胚芽米粉的工业化生产提供理论参考。

摘要：对2A97-T84铝锂合金不同尺寸的直耳片进行了孔挤压强化,研究孔挤压前后耳片的疲劳性能。结果表明:孔挤压强化工艺能有效提高2A97-T84耳片的疲劳性能,且小尺寸耳片的强化效果优于大尺寸耳片,其小、大尺寸耳片疲劳寿命提高幅度最大可达80.6%和62.5%;当峰值应力相同时,孔挤压强化后小尺寸耳片的疲劳寿命最高为大尺寸耳片的7.6倍。对比断口形貌可知,孔挤压强化后耳片的疲劳裂纹源位置、数量等均发生了变化:其位置由耳孔内表面转移至耳孔内壁近表面处且数量明显减少,疲劳辉纹宽度变窄,这说明经孔挤压强化后,孔内壁表层金属发生了强烈的塑性变形,耳孔周围产生了残余压应力,组织发生了位错塞积和缠结,形成了位错胞状结构,这些均降低了孔壁边缘的应力集中系数,减缓了疲劳裂纹源的萌生,使得疲劳裂纹的扩展速率降低,从而提高了耳片的疲劳性能。

摘要：设计了一种改进型射频功率源输出功率控制系统,解决了现有射频功率源使用中存在的输出功率稳定性与控制精度不足等问题,预期将应用于中国聚变工程实验堆(China Fusion Engineering Test Reactor,CFETR)负离子源中性束系统(Negative Ion Based Neutral Beam Injection System,NNBI)。采用ARM+CPLD双核设计的软、硬件分离控制结构,保障输出功率控制算法运行效率;采用数字化信号控制方法,实现输出功率的高精度控制;通过精确采样射频功率源实际输出功率和闭环功率控制方法设计,实现输出功率的高稳定性控制。对射频功率源样机进行输出功率控制系统模拟负载测试,结果表明:在额定输出功率为50 kW时,输出功率的控制精度高于0.1%、稳定性波动小于0.5%、人机交互软件功能完善。该方案预期可以搭配阻抗匹配网络满足CFETR NNBI射频功率源对输出功率控制的性能要求。

摘要：为选用蜀葵(Alcea rosea(Linn.)Cavan.)修复铅、锌污染土壤提供理论依据,本研究通过盆栽模拟试验,探究不同浓度铅、锌污染下蜀葵的重金属富集转运特性和耐性解毒机制。结果表明:低浓度的铅、锌污染促进蜀葵增高、叶片增大,随着污染浓度增加,蜀葵的生长受到抑制,部分叶片黄化;高浓度污染下,蜀葵渗透调节物质增多,过氧化物酶活性增加,过氧化氢酶活性减少,可更有效地应对重金属对其的毒害;随着污染浓度提高,蜀葵吸收的铅更倾向于富集在根部,而锌更多地富集在叶部。铅、锌复合污染对植株的毒性更大,表现出协同效应。因此,铅、锌污染条件下蜀葵表现出较强的耐性,具有修复铅、锌污染土壤的应用潜力。

摘要：研究人工控水模拟干旱胁迫条件下6个东方铁筷子品种的生理和叶片解剖结构的变化特征,并利用隶属函数法对其抗旱性进行评价,筛选出与抗旱性关联较大的生理及叶片解剖结构指标。结果表明:随着干旱胁迫程度增加,6个东方铁筷子品种的叶片厚度、单位质量叶面积和可溶性蛋白水平显著下降,净光合速率、气孔导度和蒸腾速率均先上升后降低,胞间CO_(2)浓度下降,叶片相对电导率、丙二醛和过氧化氢含量均升高,可溶性糖、脯氨酸含量和抗氧化酶活性均先升高后降低。随着干旱胁迫程度增加,栅栏组织厚度与海绵组织厚度比以及气孔密度均增加。脯氨酸、可溶性糖、栅栏组织厚度与海绵组织厚度比等指标与抗旱性关系密切,可作为评价东方铁筷子抗旱性的重要指标。‘银莲花红’和‘银莲花红斑’抗旱能力优异,可为未来的抗旱新品种培育提供优良亲本材料。