摘要：以某型号RV减速器为研究对象,根据其传动原理,利用UG参数化建模技术,建立RV减速器各零部件模型,根据RV减速器结构特点以及零部件装配关系,进行虚拟装配和干涉检测。详细介绍了运动仿真过程中连杆定义、运动副设置,以及驱动施加载荷的方法步骤,得到中心轮、行星轮、外壳、摆线轮的加速度图像。结果表明:减速器在很小的范围内周期性振动,结构紧凑,运行平稳,能量损失小。为后续减速器的启动特性分析、噪声振动分析、故障诊断等的深入研究打下基础。

摘要：提出了一种能够高效降低齿轮箱多个场点上空气噪声的肋板布局方法。说明了声学贡献量最大区域的确定流程,以该区域法向振动速度最大节点上的速度最小为目标建立了可降低齿轮箱单场点上空气噪声的拓扑优化模型。提出了齿轮箱多场点上空气噪声的衡量指标,根据优化模型和衡量指标建立了多场点低噪声齿轮箱结构设计方法。运用该方法在单级人字齿轮减速器箱体表面新添了降噪肋板。结果表明:每次根据拓扑优化结果新添降噪肋板后,目标场点上的声压级均有明显降低;根据提出的方法多次新添降噪肋板后,齿轮箱多个场点上的空气噪声水平有了明显降低。

摘要：提出了一种复合升力布局,将固定翼和多旋翼布局的优势相结合,提出了作业系统的基本构成,对比了无人机不同的发射和回收方式,提出了无人机总体方案和控制系统总体方案,根据总体方案对无人机进行总体设计,提出了初始设计目标和总体性能参数,对无人机进行了气动布局设计,提出了动力系统的总体方案,并验证了该种飞行器的合理性。

摘要：针对老年人独处晾晒衣物困难的问题,基于人机协作的特点及要求,研究设计一种悬挂式协作机器人,其主要由机械臂和末端手爪等部件组成,机械臂由两关节构成,采用Matlab软件求解协作机器人的运动空间云图;基于指数积公式,求解悬挂协作机器人的运动学方程;依据机器人的工作流程,采用UG软件对其进行运动仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律;最后,采用PLC对其进行控制研究,获取机器人的控制信号,为协作机器人的设计研究提供一种理论基础。

摘要：针对质轻量、低能耗等机器人技术的发展趋势,设计一种搬运欠驱动机械手,介绍了欠驱动机械手的结构和系统构成,依据搬运机械手的工作流程,阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程;最后,采用UG三维软件对机械手的某一关节臂进行仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为欠驱动机械手的设计研究提供一定的基础。

摘要：针对矿下掩埋搜救困难的现象,结合灾害后有限的空间环境及生物在土壤中的穿行特性,设计一种救援机器人。其主要由横向机构、纵向机构及万向节等部分组成,模仿了生物中蚯蚓的运动特性。通过UG软件完成救援机器人的三维建模,并对其进行仿真分析与轨迹规划,实现了蚯蚓运动的功能仿生,为救援机器人的设计提供了一种新的思路。

摘要：针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

摘要：针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。

摘要：以某型压气机叶型为研究对象,在宽广的攻角范围内研究了叶片表面绊线技术对压气机流动分离的影响。研究结果表明,在正攻角范围内,设置在叶片分离点上游的绊线,使压气机的分离得到有效抑制,当攻角为15°时,压气机的总压损失降低19%;在所研究的负攻角范围内,绊线的引入对流场的影响并不显著。因此合理设计绊线可以在宽广的工况范围内有效降低压气机叶片气动损失。

摘要：针对运动机构在设计、制造、装配等过程中杆件尺寸及装配位置的不确定性对运动精度的影响,研究了一种基于神经网络的运动机构可靠性灵敏度的分析方法。该方法基于人工神经网络,通过较小的样本量构造出运动机构的功能函数,进而推导其可靠性计算公式,在此基础上结合全局灵敏度分析,推导出运动机构的可靠性灵敏度计算方法,求出随机变量对运动机构可靠性的贡献,即可靠性灵敏度一阶指标、二阶指标、高阶指标和总指标。最后,将研究方法应用于四连杆运动机构与某型航空冲压机床运动机构的分析,研究结果表明该方法可甄别出随机变量对运动机构可靠性的贡献情况,通过该结果可以有效地提高运动机构的可靠性和稳健性,具有较高地工程应用价值,也可为其他机构设计提供理论指导。