摘要：目的通过研究GH4169高速铣削过程中切削工艺参数对加工残余应力的影响规律,改进工艺参数的选取,提高此类零件的疲劳寿命。方法设计了GH4169高速铣削工艺参数与加工残余应力之间的单因素试验。通过仅改变一个切削参数、其余切削参数不变的方式,得到了工件表面残余应力和切削深度方向残余应力与切削参数之间的变化规律。结果铣削进给方向(x方向)和垂直进给方向(y方向)的表面残余应力主要表现为拉应力,且随着铣削深度和每齿进给量的增加而增加,随着铣削速度的增加而减小;在切削深度方向上,不同切深值所在平面的x方向和y方向的残余应力主要表现为压应力,随着层深的增加先增大后减小。残余应力峰值随铣削深度和每齿进给量的增大而增大,随铣削速度的增大而减小,残余应力最大深度基本在80μm以内。结论 GH4169高速铣削加工中,如果要获得较小的表面残余拉应力,应该选用较小的铣削深度和每齿进给量,较大的铣削速度;在切深方向,如果要获得较大的残余压应力,应该选用较大的铣削深度和每齿进给量,较小的铣削速度。反之亦然。

摘要：介绍了模糊PID(fuzzy-PID)双电机同步控制策略,构建模糊PID补偿器的偏差耦合结构,以SIEMENS S7-1200 PLC作为控制器,选用SIEMENS Smart1000 IE V3作为人机界面(Human Machine Interface,HMI),选用台达VFD-M系列变频器,使用博途TIA软件进行主程序、模糊PID子程序和Modbus-RTU通信子程序的混合编程,使用WinCC flexible SMART V3组态软件设计HMI组态画面,通过HMI组态画面的实时监控,实现电机同步角速度偏差小、控制精度高、抗干扰能力强且运行状态可视化和控制智能化目的。

摘要：提出了一种复合升力布局,将固定翼和多旋翼布局的优势相结合,提出了作业系统的基本构成,对比了无人机不同的发射和回收方式,提出了无人机总体方案和控制系统总体方案,根据总体方案对无人机进行总体设计,提出了初始设计目标和总体性能参数,对无人机进行了气动布局设计,提出了动力系统的总体方案,并验证了该种飞行器的合理性。

摘要：提出了一种能够高效降低齿轮箱多个场点上空气噪声的肋板布局方法。说明了声学贡献量最大区域的确定流程,以该区域法向振动速度最大节点上的速度最小为目标建立了可降低齿轮箱单场点上空气噪声的拓扑优化模型。提出了齿轮箱多场点上空气噪声的衡量指标,根据优化模型和衡量指标建立了多场点低噪声齿轮箱结构设计方法。运用该方法在单级人字齿轮减速器箱体表面新添了降噪肋板。结果表明:每次根据拓扑优化结果新添降噪肋板后,目标场点上的声压级均有明显降低;根据提出的方法多次新添降噪肋板后,齿轮箱多个场点上的空气噪声水平有了明显降低。

摘要：针对老年人独处晾晒衣物困难的问题,基于人机协作的特点及要求,研究设计一种悬挂式协作机器人,其主要由机械臂和末端手爪等部件组成,机械臂由两关节构成,采用Matlab软件求解协作机器人的运动空间云图;基于指数积公式,求解悬挂协作机器人的运动学方程;依据机器人的工作流程,采用UG软件对其进行运动仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律;最后,采用PLC对其进行控制研究,获取机器人的控制信号,为协作机器人的设计研究提供一种理论基础。

摘要：针对质轻量、低能耗等机器人技术的发展趋势,设计一种搬运欠驱动机械手,介绍了欠驱动机械手的结构和系统构成,依据搬运机械手的工作流程,阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程;最后,采用UG三维软件对机械手的某一关节臂进行仿真分析,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为欠驱动机械手的设计研究提供一定的基础。

摘要：为了研究GH4169插铣加工中切削参数对刀具寿命的影响规律,采用正交试验法,使用整体硬质合金刀具进行GH4169的插铣试验。运用多元线性回归分析的方法建立刀具寿命的经验公式,分析了切削参数对刀具寿命的影响规律;并采用电子扫描显微镜(SEM)对刀具在不同阶段的磨损形貌进行观测。结果表明:在插铣加工高温合金GH4169过程中,铣削速度对刀具寿命的影响最大,其次是每齿进给量和径向切深。

摘要：针对矿下掩埋搜救困难的现象,结合灾害后有限的空间环境及生物在土壤中的穿行特性,设计一种救援机器人。其主要由横向机构、纵向机构及万向节等部分组成,模仿了生物中蚯蚓的运动特性。通过UG软件完成救援机器人的三维建模,并对其进行仿真分析与轨迹规划,实现了蚯蚓运动的功能仿生,为救援机器人的设计提供了一种新的思路。

摘要：针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

摘要：针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。