摘要：设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归;二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹,减小跟踪误差;三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后,在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%,在大曲率路段减少了8.34%、23.06%;在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%,在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果,且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求,可应用于多种实际场合。

摘要：混凝土防渗墙是覆盖层上土石坝坝基关键防渗结构,坝基防渗墙失效使得大坝不能正常运行,甚至导致灾难发生。为此,建立了有限元—比例边界元耦合的深厚覆盖层上土石坝防渗墙的跨尺度精细化分析模型,采用损伤分析和破损后防渗功能目标评价的精细化分析方法,研究了混凝土防渗墙的受力致损机理,量化了对防渗性能的影响。结果表明,基岩支撑作用使防渗墙底部出现近似垂直方向的高压应力;防渗墙与基岩不规则位置相交的局部区域变形受限,可能出现高应力甚至损伤破坏,为薄弱区域;传统方法计算的防渗墙拉应力达11 MPa,远超材料强度,结果失真难以合理评价防渗墙安全性;损伤和渗流分析计算的防渗墙最大拉损伤因子为0.7,坝基渗流量仅增加125 m^(3)/d(9.11%),防渗功能可满足要求。

摘要：针对海上风电桩径9m的超大直径单桩基础,采用离心模型试验与数值仿真相结合方法,研究砂土地基中不同锚固深度工况下单桩基础在小变位条件下的水平静力承载特性。结果表明,随锚固深度增加,桩身旋转中心逐渐下移,且桩身水平位移与倾角沿桩身分布的非线性趋势逐渐增强。不同锚固深度工况下桩侧p-y曲线间的差异随深度逐渐加大,在趋势上,p-y曲线随锚固深度增大由外凸型向内凹型转变;在量值上,同一深度处初始割线模量间可相差4倍。这一差异的原因在于,同一深度处桩体发生相同侧位移时,锚固更浅的桩体周围土体内部径向位移、环向位移的影响范围较小,土体应变较大,进而呈现较大的水平抗力。研究成果有助于深化对大直径单桩基础承载机制的认识,进而为桩体设计优化提供理论基础。

摘要：为了有效解决当前已有方法未能考虑图像加密算法抗差分性不好,使图像加密质量下降以及安全性能差的问题,结合区块链技术,设计并提出了一种基于区块链技术的双混沌可识篡改图像加密方法。该方法采用Kawakami超混沌形成超混沌序列进行图像像素置换;结合区块链技术,形成三维Bao系统的初始值;利用明文像素值和Bao系统形成加密序列,通过加密序列进行像素替代以及扩散,有效实现了双混沌可识篡改图像的加密。仿真实验结果表明,本文方法能够有效提升图像加密质量,提升加密效果。

摘要：针对高温多年冻土区隧道传热模型及温度场分布规律开展深入的理论分析、数值模拟和现场监测研究。首先,基于热传导理论,建立隧道衬砌和围岩径向传热模型,利用叠加原理和拉普拉斯变换法求得寒区隧道衬砌和围岩的温度场理论解;其次,建立洞内空气的传热微分方程,根据能量守恒原理,建立隧道纵向洞内空气与洞壁的气-固耦合传热模型,结合径向温度场理论解,提出多年冻土区隧道衬砌、围岩及洞内空气的三维温度场计算方法,该计算方法可考虑围岩、衬砌、保温层等多层传热介质及隧道沿洞轴线的不同埋深;最后,根据依托工程现场实测数据,反演围岩的热物性参数,并运用推导的隧道纵向传热模型和横向传热模型,分析姜路岭隧道不同冻土区内衬砌和围岩中的温度场分布规律。研究结果表明:在隧道径向,多年冻土和非冻土围岩温度都会随洞内气温的变化而产生波动,距离围岩表面越近,温度振幅越大,且热量在围岩径向传递过程中有一定的滞后性;在隧道纵向,在一年中最冷时刻,隧道衬砌及围岩温度呈'两端低,中间高',此时姜路岭隧道围岩、二衬表面最高温度分别为-2.72℃,-7.80℃;在一年中最热时刻,衬砌温度呈'两端高,中间低',此时姜路岭隧道二衬表面最低温度为1.92℃,但由于受围岩初始地温的影响,围岩表面的温度呈倒V形,最低温度为-1.22℃。

摘要：为解决交通车辆持续更新导致的城市隧道内通风系统设计浪费和运营闲置,研究基准排放因子更新对隧道需风量的影响,并建立2种应对车辆更新的基准排放因子计算方法.首先,通过理论分析明确需风量计算式中随时间更新的关键参数为基准排放因子;随后,根据定量分析得到基准排放因子和纵坡-车速系数更新对需风量的影响;最后,结合国外理念和实际设计经验,提出2种考虑时间更新的基准排放因子计算方法.研究结果表明:我国道路隧道通风设计规范在制定基准排放因子时参考了世界道路协会(PIARC)通风报告,并分析得到了参考理由;与2000年相比,2021年的CO、NOx和PM基准排放限值分别降低了81.6%、76.7%和97.9%;建立了使用机动车污染物排放限值作为基准排放因子的最不利设计方法,计算出2018年各污染物基准排放因子(CO为0.0011 m^(3)/(辆·km),PM为0.4610 m^(2)/(辆·km)),相比于2014年《细则》分别降低84.3%和77.0%.建立并验证了基准排放因子计算方法,为城市道路隧道通风系统设计提供参考.

摘要：为探究饲料蛋白水平对拉萨裸裂尻(Schizopygopsis younghusbandi)幼鱼肠道和肝脏的消化酶活性及组织结构的影响,设计出蛋白质水平分别为20%、25%、30%、35%、40%、45%的6种等脂等能的饲料,饲喂初始体质量为(22.42±0.56)g的拉萨裸裂尻幼鱼60 d。结果显示,随着饲料蛋白水平升高,肠道和肝脏的蛋白酶活性呈先升高后降低的趋势,其中35%蛋白水平组蛋白酶活性显著高于其他实验组(P<0.05)。脂肪酶和淀粉酶活性随着饲料蛋白水平的升高呈降低趋势(P<0.05)。前、中、后肠的管壁厚度和绒毛高度呈先升高后降低的趋势(P<0.05),其中在30%蛋白水平组的前肠和中肠管壁厚度最高,35%蛋白水平组后肠管壁厚度最高,30%蛋白水平组前肠、中肠和后肠绒毛高度最高。饲料蛋白水平高于35%时会损伤肝脏组织结构。在该实验条件下,综合考虑鱼体肠道和肝脏中消化酶活性及组织结构,拉萨裸裂尻幼鱼饲料蛋白水平以30%为宜。

摘要：海底道路隧道内高湿度、富盐雾和多酸性气体的环境特征会加速腐蚀风机,进而使通风效果无法满足洞内环境控制标准。以厦门翔安海底隧道为依托对隧道内风机升压力展开现场测试,结合理论分析和Fluent滑移网格模型研究风机升压力计算公式和表面粗糙度与风机升压力的衰减关系。研究结果表明:单台射流风机升压力计算公式还应考虑风机自身性能损失折减系数η_(1);海底隧道腐蚀环境通过积垢沉淀、侵蚀和腐蚀效应增大风机叶片和流通部件的表面粗糙度,进而增大风流阻力,降低风机升压力;通过数值模拟得到基于表面粗糙度的风机升压力计算方法。研究结果揭示海底隧道腐蚀环境下风机升压力衰减机理并建立了计算方法,为同类型海底隧道通风系统设计提供参考。

摘要：某高原铁路鲁朗隧道主要由花岗岩及少量片麻岩等硬质岩所组成。隧道长约14 km,最大埋深1 430 m,隧道轴向为NNE-SSW。受强烈的区域构造作用影响,该隧道在施工期将不可避免地面临高地应力岩爆风险。水压致裂法地应力实测结果表明,隧道主应力方向为NE-SW向,平均约N63°E,与隧道轴向小角度相交,对岩爆控制相对有利。实测最大水平应力为40 MPa/1 207 m,通过线性模拟和侧压力系数模拟分析对隧道总体应力特征进行模拟分析。对比表明,侧压力系数模拟结果更为符合区域构造背景,可作为隧道岩爆风险总体评估的依据。据此,预测隧道最大埋深处地应力值可达47 MPa左右,局部应力集中的情况下可达57 MPa左右,属于高地应力区。根据强度应力比法计算,隧道存在长大段落发生中等岩爆的风险,且大埋深和局部应力集中区可能发生强烈岩爆。由于岩爆风险详细评估还需考虑断裂、节理等局部构造,围岩类别、富水性等条件影响,建议在施工期加强超前地质预报工作。

摘要：为研究西藏藏马种群的微卫星多态性,应用生物素标记的微卫星探针与藏马基因组酶切片段杂交,通过链霉亲和素包被的磁珠捕获150~1 000 bp含有微卫星序列的DNA片段,连接到pEASY-T1载体中,构建藏马基因组微卫星富集文库。结果表明:从2 380个转化子中随机挑取112个阳性克隆进行测序后,经筛选比对发现,从62个微卫星中筛选出39个在马属基因组卫星库中未被检测到的微卫星;成功设计了10对藏马微卫星引物,经聚合酶链式反应-单链构象多态性(PCR-SSCP)方法检测到3个具有多态性的微卫星标记,其中有2个多态性信息含量(PIC)值均大于0.5。因此,这3个微卫星标记可应用于藏马遗传多态性检测、种群遗传结构等方面研究,为藏马遗传连锁图谱的构建、辅助育种、群体遗传学分析、基因组结构分析以及分子进化研究等提供依据。