摘要：双轮小车的平衡与稳定受到执行器饱和问题的困扰。将小车的稳定问题转化成一个标准的控制问题,对小车建立非线性数学模型,并研究在状态反馈条件下自适应容错控制器的设计问题。利用线性矩阵不等式的方法进行处理,给出固定增益和自适应控制算法的设计方法。利用MATLAB对系统进行仿真并分析最终结果,得出一种能够使系统更加稳定的算法。

摘要：在实际工作中,直接驱动数控转台因为缺少了中间传动环节的扰动缓冲作用,系统稳定性大大降低。扰动成为影响转台正常工作的关键因素,采用自适应律在线调节自适应率参数的方法,通过设计一个自适应抗扰动容错反馈控制器,从而保证转台系统在出现故障的情况下依然具有较高的扰动容许能力。采用线性矩阵不等式技术,仿真比较自适应控制算法与系统固定增益算法,结果表明自适应容错控制器使系统更加稳定。