摘要：针对机械臂动力学模型存在不确定性以及外部扰动情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于时延估计的改进趋近律滑模控制策略。采用时延估计方法把机械臂动力学模型转化为局部模型,并针对局部模型设计滑模控制器,实现机械臂系统的轨迹跟踪控制;考虑到传统滑模控制收敛速度慢且存在抖振的问题,设计一种改进型趋近律,有效提高系统动态响应速度,抑制系统抖振,并从理论上证明了改进型趋近律的存在性和可达性。对比仿真结果显示,传统滑模算法和基于模型补偿的PD算法误差收敛时间为1.4 s和2.8 s,而所提改进算法在1.3 s达到期望收敛效果,且控制精度最高,力矩平滑,具有更强的鲁棒性。

摘要：目的根据超声导波在管道结构径向能量密度分布,选择导波最佳模态和频率,提出一种基于能量密度的超声导波层状管道结构损伤检测方法.方法根据能量密度表达式,采用数值分析软件Matlab绘制频厚积-能量密度曲线,并将能量密度曲线与频散曲线相对比,验证其有效性.结果频厚积范围2 160~3 240 kHz·mm,L(0,6)模态适合作为层状管道结构的损伤检测的超声导波,其具有清晰的缺陷回波和边界反射回波,而且能量密度曲线与频散曲线趋势一致.结论基于能量密度法能够实现不同目的超声导波层状管道结构损伤检测,且效果良好.

摘要：以工程认证为抓手,以毕业产出为导向,以《塑料材料学》这门课程为例,通过选择课程支撑毕业要求的指标点,设计指标点要求下的课程目标,确定指标点要求下的教学内容与教学方法,确立指标点要求下的考核内容与考核方式,进行了教学实践。并以学号尾号为3,6,9的学生成绩作为样本,对课程目标达成情况进行了分析评价,查找了课程目标达成的短板,提出了持续改进的想法。

摘要：函数的递归调用是C语言的重点,也是学习C语言的一个难点.针对教学过程中发现的问题,通过实例对C语言的函数递归调用进行了详细阐述,包括递归函数定义、递归调用条件、递归函数设计、递归调用执行过程和递归转换成非递归的方法.以便于学习者深入理解递归调用的运行机制,并合理使用递归调用进行程序设计.

摘要：锂硫电池具有理论能量密度高、环境友好和成本低等优点,有望成为替代锂离子电池的新一代储能系统。然而,锂硫电池充放电产物的绝缘性、可溶性多硫化锂的穿梭效应、硫正极体积膨胀及锂枝晶的不可控生长,严重影响了锂硫电池的实际容量发挥和循环稳定性。为解决上述问题,采用有机硫化合物来替代单质硫作为正极材料是有前途的策略。调控有机硫化合物的硫链、碳链及其相互作用,可改变其电化学反应过程,提高离子/电子电导,抑制穿梭效应。有机硫化合物作为电解液添加剂,可调控硫正极的反应过程并保护金属锂负极,作为聚合物电解质的改性链段可加速锂离子传导。本综述对有机硫化合物在锂硫电池的正极、电解液添加剂和固态电解质中的应用研究进展进行详细的阐述。将有机硫化合物的结构、反应机理和电化学性质联系起来,为解决锂硫电池存在的问题提供见解。最后,提出高性能有机硫化合物的设计合成和机理研究思路,以期实现可实用化的锂硫电池。

摘要：目的对圆中空钢管混凝土叠合构件纯弯性能进行有限元分析,为该类构件设计提供计算依据。方法首先利用已有试验验证模型的准确性;其次应用有限元软件ABAQUS对典型构件的弯矩-挠度曲线进行分析,定义4个特征点,研究不同特征点处试件的工作机理,分析不同参数对构件抗弯承载力的影响;最后应用叠加原理和极限平衡原理推导出圆中空钢管混凝土叠合构件纯弯承载力简化计算公式。结果钢管直径由80 mm增加到100 mm、120 mm,即空心率由0.137增加到0.221、0.325时,承载力分别降低了5.2%和19.5%;建议的纯弯承载力简化公式计算结果与试验结果吻合良好。结论圆中空钢管混凝土叠合构件在减轻自重的条件下具有较好的承载能力和延性,可以满足工程需要。

摘要：为了有效解决空间太阳电池阵帆板由于振动对航天器位姿的干扰问题,进一步提高卫星和轨道器的飞控稳定性及其自身的指向精度(对地和对日定向),设计了一套太阳电池阵帆板主动抑振地面实验系统,研究了压电纤维复合材料(Macro Fiber Composite,MFC)的主动抑振机理,采用模态应变能最大理论确定了MFC的最佳粘贴区域。设计了一款PID自整定控制器,开展了太阳电池阵帆板系统的主动抑振实验,验证了PID自整定控制算法的可行性。实验中分别进行了自由振动状态下的抑振以及引入正弦干扰和白噪声干扰下的抑振研究。实验结果表明,在未施加主动控制时,帆板自由振动趋于稳定的时间超过40 s;在采用了基于PID自整定算法的主动控制后,帆板的自由振动可在3 s内趋于稳定。此外,在上述正弦和随机白噪声两种信号干扰激励下,帆板的自激振动均能在3~5 s内得到有效控制,并且主动控制前后帆板稳定于平衡位置的幅值从18 mm降到了3 mm,抑振效率达到6倍,效果明显。此外,通过对时域信号进行傅里叶变换,从频谱曲线可知其抑振效果也非常显著,响应幅值最大从24 mm降低到了6 mm,抑振效率也达到4倍。

摘要：针对复杂构件装配过程中装配工装应变敏感区域直接监测困难的问题,提出了工装应变高精预测模型,基于支持向量机设计了一种复杂结构应变动态监测与高精预测方法。利用光纤光栅传感器获取模型所需输入、输出应变信息,建立输入输出数据间的非线性映射,对模型加以训练,最终达到精准预测复杂构件在装配过程中感生应变的目的。该方法解决了空间受限时,装配工装复杂零件应变状态在线监控与预测难题。针对工装复杂零件的应变监测与预测试验结果表明,该预测模型的R2高达0.98,RMSE为0.2040με,具有较高的精度和较强的泛化能力,可满足复杂构件装配的实际检测需求。

摘要：N6-甲基腺苷(N6-methyladenosine,m6A)甲基化修饰是真核生物RNA最常见的表观修饰方式之一,该方式能够在相关酶共同可逆调节作用下,调控mRNA、LncRNA和miRNA等多种RNA的代谢过程.越来越多针对宫颈癌、卵巢癌、子宫内膜癌等妇科肿瘤的研究取得进展,发现m6 A甲基化在妇科肿瘤的发生发展及预后中具有重要价值.本文就m6 A甲基化修饰的概念、功能、作用机制等在妇科肿瘤最新研究进展作一综述,以期为妇科肿瘤的诊断、治疗、预后及监测提供新依据.

摘要：近年来芸薹根肿菌引起的根肿病已成为我国油菜的主要病害,严重影响油菜及其它十字花科作物的产量及品质。为建立一套在土壤、植物组织和种子中精准检测根肿菌的高效分子方法,利用根肿菌ITS(internal transcribed spacer)序列,设计一对特异性引物(Pb ITS1),通过PCR反应优化体系进行根肿菌的分子检测及病害评估。结果表明,该引物及方法能够特异性检测根肿菌DNA,不受土传病原真菌、细菌、线虫及寄主植物内生菌的DNA干扰。灵敏性检测表明,模板DNA最低浓度达1pg·μL^-1,土壤带菌量最低为1×10^3个孢子/g土,种子带菌量最低1×10^5个孢子/g种子。此外,该体系能够用于检测油菜及其它十字花科寄主植物(如组织、种子)和土壤类型。同时,可用于田间油菜不同生长阶段油菜根部及周围土壤的根肿菌检测。本研究建立的检测体系操作简便、适用范围广、灵敏度高、特异性强,可检测样品种类丰富,可为油菜及其它十字花科根肿病的早期诊断、流行监测与预警、综合防控等提供科学依据。