摘要：针对水面船舶动力定位控制问题,考虑带有未知界的时变环境扰动,将动态面控制技术与矢量逆推方法相结合,设计了船舶动力定位系统的自适应鲁棒非线性控制律。引入动态面控制技术,利用一阶滤波器的微分项代替虚拟控制矢量的微分项,使得在控制律设计过程中的微分运算被简单的代数运算所替代,简化了计算,易于工程实现。为阻止自适应参数漂移,采用包含基于σ-修正泄漏项的自适应律估计未知扰动的界。应用Lyapunov函数证明了所设计的控制律能迫使船舶的位置和艏向角达到并保持在期望值,保证船舶动力定位闭环系统中所有信号最终一致有界。仿真结果表明:在水平面上,当船舶初始位置偏离期望位置25m时,利用设计的控制律能迫使船舶在50s内达到期望的目标位置,因此,所设计的控制律是有效的。

摘要：[目的/意义]主题图书馆建设是我国图书馆事业创新发展的重要内容。通过全国主题图书馆发展现状的调查分析,探索具有中国特色的图书馆发展道路,推动图书馆体系不断拓展,服务质量不断提升。[方法/过程]基于主题图书馆定义、特征和国内建设发展概.况分析,论述主题图书馆建设存在的问题,总结主题图书馆未来建设发展的思路。[结果/结论]主题图书馆已成为中国图书馆总分馆服务体系的组成部分和深化服务的重要举措,需要推向蓬勃发展。

摘要：针对水下图像存在颜色偏差、对比度低及模糊等问题,提出散射光补偿结合色彩保持与对比度均衡的水下图像增强方法。首先,利用相对总变分模型分离图像结构层和纹理层,其中,设计基于RGB空间映射的补偿系数误差矩阵校正结构层色偏,并通过滤波分离与融合增强纹理层,以防止图像的初始特征丢失,增强后的纹理层与结构层叠加得到第1层输出;然后,在对比度均衡模块中,基于空间变换进行保色对比度限制自适应直方图均衡化,进一步提高对比度和亮度;最后,将双层增强结构的结果图融合得到输出图像。通过在不同数据集上与其他算法进行对比,验证文中方法在平衡色差,增强细节和去模糊等方面均具有更好效果,对水下无人系统视觉任务具有实际应用价值。

摘要：运用熵值法测算2011~2020年中国30个省份经济高质量发展水平,并基于Tobit回归探析要素价格扭曲、技术创新及二者交互项对经济高质量发展的影响。结果表明:我国30个省份经济高质量发展呈上升趋势;要素价格扭曲对经济高质量发展具有抑制作用,技术创新对经济高质量发展具有促进作用,且均存在滞后效应;技术创新水平有助于缓解要素价格扭曲对经济高质量发展的负面影响;东部地区要素价格扭曲对经济高质量发展抑制作用明显高于中西部地区,但技术创新及二者交互项对经济高质量发展正向促进作用显著低于中西部地区。据此,应优化顶层设计,双轮驱动经济高质量发展;强化企业创新主体地位,促进经济高质量发展;优化要素市场化配置,提升资源配置效率。

摘要：为拓展设计船舶航行中多模态人机交互模式,促进船舶航行所用导航系统的智能化发展,研究多模态人机交互系统在船舶航行中的应用,设计一种船舶航行使用的多模态人机交互系统。船员可在船舶航行时,以语音交互、手势交互这种多模态交互模式,完成指令输入,无需人工手动操舵。实验测试结果验证,多模态人机交互模式使用后,船舶航行时,控制指令通过语音与手势便可有效传达,船舶航行控制可靠,且无须手动控制舵机,可实现船舶航行智能化交互控制。

摘要：针对雨天环境下获取图像质量差,导致后续机器视觉任务效率低下的问题,提出一种基于多特征交互和密集残差的图像去雨算法.首先,提出多重特征交互卷积模块提取不同空间下雨线的语义特征,增强信息利用程度;其次,构建多维空间权重注意模块,将不同空间信息权重初步融合并增强雨线特征;然后,结合密集连接和残差网络的优点,设计一种密集残差融合模块,在提高网络学习能力的同时实现对信息的重复利用,进一步校正雨纹信息;最后,通过将多种损失函数线性组合,并结合雨天成像模型提高输出图像质量.在多个公开数据集上的实验结果表明,本文所提算法的主客观评价指标均优于所对比的经典及新颖算法,在去除雨纹的同时能更有效地保留图像背景细节信息.

摘要：针对MEMS惯性系统姿态估计中的扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)是非线性状态方程的次优估计且性能受量测噪声协方差矩阵影响的问题,提出一种间接EKF最优姿态估计方法。推导与状态向量扰动相关的线运动特性并设计扰动状态方程,采用标准线性卡尔曼滤波完成扰动状态及其协方差最优更新,最后利用加速度计输出作观测量并采取链式法则完成量测矩阵的求取。对比实验结果表明,间接EKF算法可有效降低陀螺随机漂移对姿态估计的影响,姿态收敛速度与精度均优于传统EKF方法。

摘要：为实现对工作面煤与瓦斯突出快速、准确和动态的预测,提出一种基于主成分分析和权重贝叶斯的工作面煤与瓦斯突出预测方法,通过建立工作面煤与瓦斯突出预测的权重贝叶斯模型进行突出危险性等级预测。利用主成分分析确定预测模型中分类变量权重以提高预测准确性。在此基础上,设计基于相似度的训练样本数据更新方式实现对突出预测模型的有效重构。实验结果表明,与朴素贝叶斯模型和权重贝叶斯模型相比,基于主成分分析和权重贝叶斯工作面煤与瓦斯突出预测方法能快速获得高准确度的突出预测结果,为现场指导矿井工作面安全生产提供参考。

摘要：采用活性追踪法,从对南方根结线虫(Meloidogyne incognita)有高毒力的生防真菌球孢白僵菌株(Beauveria bassiana)Snef23的次生代谢产物中分离获得活性化合物Snef23-E5^-1,经质谱和核磁波谱分析鉴定为N-乙酰-β-甲基苯丙氨酸。以苯乙烯和乙酰氨基丙二酸二乙酯为原料,经加成、取代、水解和脱羧反应合成了N-乙酰-β-甲基苯丙氨酸。通过室内试验测定该化合物对南方根结线虫2龄幼虫(J2)的毒力,结果表明:N-乙酰-β-甲基苯丙氨酸对其具有毒杀作用,药后24h和48h的致死中浓度(LC50)分别为1018.467mg·L^-1和614.606mg·L^-1。盆栽试验结果表明:N-乙酰-β-甲基苯丙氨酸可显著降低根结指数,具有明显的促生效果。与对照相比,1000mg·L^-1的N-乙酰-β-甲基苯丙氨酸根结减退率最高可达68.83%,株高、根长、根鲜重和根干重分别增加29.67%、74.60%、35.71%和10.53%。N-乙酰-β-甲基苯丙氨酸杀线虫活性的发现及其防效的研究可以为新型微生物源杀线虫剂的开发设计提供借鉴和有效的先导化合物。

摘要：应急设施选址-分配决策是应急管理中的重要内容,它直接影响预防和处置突发灾害事件的能力。综合考虑时间性、经济性及服务能力有限等决策因素的多重约束限制,从需求区域的视角和应急设施应急服务质量的视角构建基于容量及安全库存约束的应急设施最大时间满意度选址-分配优化模型。结合模型的特点,设计一种嵌入混沌搜索机制的蝙蝠算法求解模型。最后通过算例验证了模型与算法的有效性,为应急设施选址提供理论依据和方法设计。