摘要：为了解决无线传感器网络信任管理系统信任反馈收集不足的问题,提出一种基于伽马分布的信任反馈收集算法。对时分复用节点休眠调度进行了认知与分解,指出了节点的严格异步唤醒策略是信任反馈收集不足的主要原因。在此基础上建立了总体设计模型,对节点休眠调度进行了调整,采用基于伽马分布的覆盖异步随机休眠调度来增加节点收集的信任反馈数量,从而避免了节点异步唤醒造成的信任反馈收集盲区。通过J-Sim仿真实验结果表明,该算法以较少的能耗代价增加了信任反馈收集数量。

摘要：针对双轴旋转捷联惯导系统长期工作时光纤陀螺误差参数随时间变化问题,提出一种姿态未知条件下的八位置标定方法.该方法利用双轴旋转机构可提供惯性测量单元(IMU)相对载体固定角位置特性,结合光纤陀螺简化误差模型,设计出八位置标定路径并激励出光纤陀螺误差参数.新的标定方法既避免了陀螺误差参数的耦合影响,又可以解算出载体航向信息.转台实验结果表明,八位置标定方法可在载体姿态未知条件下完成对光纤陀螺误差参数的标定工作.

摘要：针对巡航系统在弯道行驶路段常出现目标车混乱或丢失的现象,应用扩展卡尔曼滤波理论进行巡航系统前方弯道关键目标识别研究。建立纵向、侧向与横摆的非线性三自由度车辆模型,设计了横摆角速度的扩展卡尔曼滤波器,实现了道路曲率的在线实时估计。建立了弯道关键目标识别模型并给定了关键目标判定依据。采用模糊控制理论,设计了多目标车换道模糊逻辑控制器,预判危险换道车辆,确定了直道行驶的关键目标车。利用MATLAB/Simulink搭建立了三自由度车辆模型的扩展卡尔曼滤波器仿真模块,采用双移线输入实现了车辆横摆角速度与质心侧偏角估计的验证。在Carsim中构建车辆模型、传感器模型及道路模型等仿真环境,实现了与Simulink控制模块的联合仿真,验证了弯道多目标行驶及直道行驶工况下关键目标的准确识别,结果表明:采用扩展卡尔曼滤波理论的弯道目标识别方法能够准确判定弯道关键目标,有效避免系统在弯道路段因目标混乱或丢失而造成的追尾事故。基于模糊控制理论的关键目标模糊判别方法可预判直道行驶危险换道车辆并准确识别关键目标。

摘要：在现有器件精度基础上依靠旋转调制技术实现更高精度导航成为当前惯性技术的研究热点。针对移动测量系统旋转光纤惯导系统对初始化可靠性和准确性提出的更高要求,设计一种不同惯性系下重力加速度建立转换矩阵的粗对准加两位置卡尔曼滤波精对准的初始化方法。分析粗对准过程转换矩阵求取机理,设计惯性坐标系重力及其微分构建初始捷联矩阵的方法;利用转动机构实现IMU处于2个最优方位完成光纤惯导系统的卡尔曼滤波精对准。转台实验结果表明,惯性系粗对准加两位置卡尔曼组合精对准可有效实现旋转惯导系统的高精度初始化。

摘要：在建立2自由度1/4车辆悬架振动模型基础上,提出了利用卡尔曼滤波算法估计车辆行驶振动状态的方法。通过设计卡尔曼滤波算法,对在不平路面上行驶车辆的车身垂向位移、垂向速度和车轮垂向位移、垂向速度状态进行估计,并通过Matlab/Simulink对估计效果进行验证。验证结果表明,该方法能够在不同路面、不同车速下准确估计车辆的相关参数,为汽车主动悬架的最优控制提供了基础。

摘要：为了提高电动执行器的控制精度和解决小步长控制电机振荡的问题,基于32位ARM高速处理器设计一套高精度直行程电子式电动执行器控制器。首先,为提高控制器的抗干扰能力,避免采集的信号失真,在硬件电路设计上采用二阶RC滤波电路,在软件程序设计上采用中值滤波和去极值均值滤波算法;其次,为了克服电机惯性的影响,提出一种自适应学习控制算法,能有效避免电动执行器调节过程中的小步长振荡,提高其控制精度。目前,研制的控制器已经量产。结果表明,该控制器精度高、可靠稳定,满足工业现场使用要求。

摘要：移动货架仓储系统中,每类商品可被拆零存放在大量可移动货架上,每个货架最多可存放几十种商品,且在仓库中的位置并不固定。面向一批待拣选的订单,究竟选择哪些货架移动到拣货台,以满足订单商品种类和数量的拣选要求,并最小化选取的货架个数,是该种新型仓储系统亟待解决的关键问题。本文针对该问题建立了整数规划模型,证明了其NP-hard复杂性,并设计了模拟退火求解算法。实验结果表明,与线性规划求解器Gurobi和大邻域搜索算法在不同规模算例上进行对比,本文的模拟退火算法不仅缩短了计算时间,也得到了高质量的求解结果。敏感度分析进一步揭示了,订单中不同商品种类和数量对于货架选择结果的影响,为决策者提供了管理启示。

摘要：为了帮助无线传感器网络作出既有利于自身收益又能抑制恶意节点的决策,提出了一种信任激励的时隙分配博弈模型。根据收益矩阵对恶意节点和簇头之间的非零和博弈关系进行了认知和分解,指出了破坏行为可以抑制的原因是纳什均衡可以作为惩罚阻止节点偏离收益更高的策略组合。在此基础上建立了博弈模型,然后证明了无限重复博弈中的纳什回归策略成为子博弈完美均衡的充分必要条件。采用单轮纳什均衡惩罚合作性策略的偏离者,从而使恶意节点与簇头的无限重复博弈能够产生合作效应。仿真实验结果表明,根据该模型作出的决策可以增加网络收益并抑制恶意节点的破坏行为。

摘要：针对矿井安全对井下人员位置信息精度和连续性提出的更高要求,提出一种基于误差修正方案的井下人员MEMS定位技术。依据加速度计输出比力均值和方差判定人员步态识别并完成脚部静止时间段的检测,结合零速误差修正工作原理,改进传统卡尔曼滤波方案,完成人员静止状态下运动信息计算误差和惯性器件偏差的滤波估计与补偿。搭建MEMS惯导系统实验平台,设计加速度方差阈值获取实验以及人员水平与三维运动实验。实验结果表明,基于误差修正技术的人员定位方法具有较高定位精度和可靠性。

摘要：选择p H=7.2的磷酸缓冲液为浸提剂从富硒黄豆中提取可溶性硒蛋白,研究了液料比、提取温度、提取时间对黄豆蛋白提取率的影响。在单因素试验的基础上,根据Box-Benhnen的中心组合试验设计原理,采用三因素三水平的响应面分析法确定了富硒黄豆中硒蛋白提取的最佳工艺:液料比11∶1(m L/g);提取温度44℃;提取时间96 min;在此条件下,可溶性硒蛋白的提取率可达到76.03%。进一步研究表明:富硒黄豆中不仅含有硒蛋白,而且还含有大量的其他有机硒化合物。