摘要：针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的前馈控制器。在迭代学习过程中,迭代学习子控制器的增益可以根据轨迹跟踪误差自适应改变,能够提高四旋翼无人机的轨迹跟踪效果。最后通过软件仿真对所提出的四旋翼无人机轨迹跟踪算法的有效性进行验证。

摘要：针对常规A^(*)算法存在的路径规划中冗余节点过多、拐点过多、规划路径与障碍间的距离过短、容易产生碰撞等问题,提出了一种将改进A^(*)算法与动态窗口法相结合的新方法。该算法通过对栅格地图中的障碍栅格进行量化处理,提取环境信息,并根据这些信息对A*算法的启发函数和子节点选择策略进行调整。此外,为了优化路径的平滑度和安全性,设计了一种路径节点平滑处理算法。仿真实验结果表明,融合动态窗口法的融合算法不仅能够保证所规划路径的全局最优性,而且能够有效地避开随机障碍物。

摘要：甲基苯丙胺(Methamphetamine,METH)作为一种兴奋剂类毒品,正在全球范围内蔓延,研发高效、环保、低成本的销毁技术十分必要。本文设计了电化学催化降解METH的方法,通过扫描电镜(SEM)和元素分析对电极形貌结构及成分进行了分析,并利用气相色谱(GC)和循环伏安法(CV)对METH电化学降解过程和机制进行了探讨。结果表明,钛基钌铱电极(DSA电极)表面的裂纹结构,大大提高了电极活性面积,对METH的降解效果优于碳纤维电极和Pt电极。电解条件优化后,DSA电极对METH的电化学降解效果显著,METH基本完全降解。METH的降解以间接氧化为主,降解反应遵循一级反应动力学。电化学催化可以快速高效的降解METH,且环境友好,是对METH无害化处理的有效手段。

摘要：在常压、303.15 K条件下,以离子液体(IL)1-乙基-3-甲基咪唑磷酸二氢盐([EMIM][DHP])、1-丙基-3-甲基咪唑磷酸二氢盐([PMIM][DHP])、1-丁基-3-甲基咪唑磷酸二氢盐([BMIM][DHP])为萃取剂,测定了乙醇-碳酸甲乙酯(EMC)-IL体系的液液相平衡(LLE)数据,分别计算了不同IL对乙醇-EMC体系的分配系数和选择性系数,并研究了IL对乙醇-EMC共沸体系相平衡行为的影响。采用Aspen Plus软件中的NRTL模型对乙醇-EMC-IL体系的LLE数据进行模型关联,得到相应的非随机参数和二元相互作用参数,为IL萃取分离乙醇-EMC的工艺设计奠定基础。实验结果表明,以[EMIM][DHP],[PMIM][DHP],[BMIM][DHP]为萃取剂分离乙醇-EMC共沸体系的选择性系数均大于1,3种ILs都具有良好的分离效果,其中,[EMIM][DHP]的选择性系数最高;采用NRTL模型关联得到的计算值与实验值的均方根偏差小于5%,表明NRTL模型关联乙醇-EMC-ILs三元体系的LLE数据准确性较好。

摘要：温室气体CO_(2)的大量排放引发了气候变化等诸多环境问题。针对CO_(2)的资源化利用,介绍了生物酶技术转化CO_(2)的研究进展,分析了天然固碳途径和人工固碳途径中关键固碳酶的改造与设计,总结了酶催化CO_(2)技术中典型生物酶(碳酸酐酶、甲酸脱氢酶)的固定化以及多酶体系的联合催化,并指出了当前生物酶技术存在的缺陷和未来研究方向。

摘要：针对蜜獾算法存在的局部搜索能力不足、易陷入局部最优值等问题,提出一种双种群协同演化的改进蜜獾算法。在初始化阶段采用Cubic混沌映射对种群进行初始化,扩大可行解的搜索范围并提高种群的分布均衡性;引入融合黏菌算法和蜜獾算法的双种群优化机制,依托两者的更新优势协同推进个体逼近目标位置,进而提高整个算法的搜索效率和优化性能;采用柯西随机反向扰动策略对蜜獾种群最优位置进行扰动,以提高算法跳出局部最优的能力。通过评估单一策略的改进有效性实验、与七种对比算法的不同高维实验以及Wilcoxon秩和检验,结果表明该算法具有良好的收敛精度和求解速度。最后将改进算法应用于压缩弹簧设计和压力容器设计问题,进一步验证了改进策略的有效性及该算法的工程实用性。

摘要：甘谷伏椒是重要的调味品之一。文章采用水蒸气蒸馏法,利用正交试验设计,详细考察了甘谷伏椒挥发油的提取工艺条件。同时,采用气相色谱-质谱联用技术对所提取的挥发油的化学成分进行了鉴定和分析,并重点研究了挥发油对羟基自由基和DPPH自由基的清除能力。结果表明,水蒸气蒸馏法提取甘谷伏椒挥发油的最佳提取条件为料液比1∶10、浸泡时间4 h、蒸馏时间5 h。从挥发油中分析鉴定出41种化学成分,主要为γ-松油烯、E,E-金合欢醇乙酸酯、异松油烯、顺式-香叶醇等,其中不饱和烃类物质占挥发油成分的94.01%。抗氧化试验表明,挥发油具有较好的抗氧化能力,对羟基自由基和DPPH自由基均有较好的清除效果,最高清除率分别达到73.2%和93.9%。因此,甘谷伏椒挥发油具有较强的抗氧化功效,在调味品领域具有重要的应用价值。

摘要：针对常规三产品旋流器在分离过程中,一段内部难以形成稳定的空气柱,影响旋流器总体分离精度的问题,提出一种自吸气三产品旋流器。在一段旋流器底部中心开设吸气孔,促使空气经开孔处进入旋流器分离腔形成贯通空气柱,达到稳定内部流场、提高旋流分离精度的目的。通过开展对比试验和单因素试验,探究了自吸气三产品旋流器的分离性能。结果表明,相较于常规三产品旋流器,自吸气三产品旋流器的一段溢流产率增加了21.70%,-15μm颗粒累积含量增加了6.46%,综合分级效率提高了12.30%;单因素试验条件下,气孔直径为5 mm,一段溢流管直径为25 mm,二段底流口直径为8 mm时,自吸气三产品旋流器具有较高的分离性能。研究成果有助于丰富旋流分离理论,对多产品旋流器的优化设计具有一定的理论指导意义。

摘要：试验旨在研究螺旋藻粉的营养价值及其对肉鸡生长性能、表观代谢率、肉品质的影响。选取健康1日龄AA肉鸡960羽(初始体重40 g左右),采用单因子试验设计,随机分为4个处理(对照组、试验Ⅰ组、试验Ⅱ组和试验Ⅲ组),每个处理6个重复,每个重复40只鸡(公母各半)。4个处理分别饲喂基础日粮添加0、5、10、15 kg/t螺旋藻粉,各处理组饲粮代谢能和粗蛋白水平相同。试验期42 d,其中预试期为1~14 d,正试期为15~42 d。试验结果表明:15~42日龄各试验组平均日增重、平均日采食量均显著高于对照组(P0.05)。各试验组蛋白质表观代谢率均高于对照组(P<0.05),试验Ⅱ组、试验Ⅲ组粗脂肪表观代谢率均显著高于对照组(P<0.05),试验Ⅰ组、试验Ⅱ组钙表观代谢率均显著高于对照组(P<0.05)。试验组与对照组相比,屠宰性能和肉品质方面有所改善。饲粮中添加螺旋藻粉可显著增加肉鸡生长性能、提高屠宰性能,其中最适添加水平为15 kg/t。

摘要：传统的滚动轴承剩余使用寿命预测模型存在参数优化的困难。针对这一问题,笔者提出了一种基于贝叶斯优化的GRU网络滚动轴承剩余使用寿命预测方法,并进行了实验验证,即以PHM2012数据集为例,结合贝叶斯优化算法对基于Encoder-Decoder结构的门控循环单元(GRU)预测模型的多个超参数进行了优化。首先,对包含噪声的原始数据进行了小波包处理,从滚动轴承的振动机理和故障特征出发提取了时域特征,针对该时域特征进行了优化、筛选,并将其输入到模型中的编码器部分,进一步提取了更深层次的时序特征;其次,结合注意力机制与Encoder-Decoder结构,构造了双向GRU神经网络模型,在模型的高维超参数空间中采用贝叶斯优化方法搜索超参数,得到了最优的超参数组合,并在解码器中融入了线性变换,得到了滚动轴承的寿命预测值;最后,封装了全部模型构建、训练与使用过程,建立了基于贝叶斯优化的GRU网络滚动轴承寿命预测流程,并对方法的有效性进行了对比实验验证。研究结果表明:采用基于贝叶斯优化的GRU网络可以有效预测滚动轴承的剩余使用寿命,相比于其他3种方法的最优结果,基于贝叶斯优化的GRU网络的平均预测得分提高了8.01%;基于贝叶斯优化的GRU网络对于真实寿命较短的轴承预测结果较为准确,而对于真实寿命较长的轴承则没有出现预测值大于真实值的情况,可以作为轴承临近失效阶段剩余使用寿命估计的参考。