摘要：针对机械臂对尺寸变换、形状各异、任意位姿的未知物体抓取,提出一种基于多层级特征的单阶段抓取位姿检测算法,将物体抓取位姿检测问题视为抓取角度分类和抓取位置回归进行处理,对抓取角度和抓取位置执行单次预测.首先,利用深度数据替换RGB图像的B通道,生成RGD图像,采用轻量型特征提取器VGG16作为主干网络;其次,针对VGG16特征提取能力较弱的问题,利用Inception模块设计一种特征提取能力更强的网络模型;再次,在不同层级的特征图上,利用先验框的方法进行抓取位置采样,通过浅层特征与深层特征的混合使用提高模型对尺寸多变的物体的适应能力;最后,输出置信度最高的检测结果作为最优抓取位姿.在image-wise数据集和object-wise数据集上,所提出算法的评估结果分别为95.71%和94.01%,检测速度为58.8 FPS,与现有方法相比,在精度和速度上均有明显的提升.

摘要：目的研究高渗透乳化沥青在半刚性基层上的渗透性能,寻求高渗透乳化沥青透层油的最佳洒布时间、最佳洒布量.方法模拟施工现场,采用车辙试模成型水稳试件,在其表面喷洒透层油,进行渗透效果检测.分析基层养生龄期、洒布温度、养生温度、洒布量等因素对渗透效果的影响.结果在半刚性水稳基层上其渗透深度随撒布量的增加而增加,最大可以达到14 mm.当洒布量达到一定深度以后,随着洒布量的增加其渗透深度基本不变.随着养生龄期的增长,基层内部结构越来愈致密,高渗沥青的渗透深度越来越小,在基层成型7 d后其渗透深度只有3 mm.而基层养生温度及透层油洒布温度对渗透深度的影响很小.结论高渗透乳化沥青渗透效果能够满足《公路沥青路面施工技术规范》(JTG F40-2004)的要求,解决了普通乳化沥青无法渗入致密水泥稳定碎石基层的问题.

摘要：针对多用户多优先级网络系统的管理问题,利用对策论中的Nash平衡和激励Stackelberg策略等相关概念,提出了理想状态下的激励价控策略设计.在系统的动态平衡状态下,利用信息量的瞬时变化率及用户与平衡点的偏离,给出了非线性交叉干扰的多激励价控策略,加强了用户与网络管理者的合作性,激励和引导非合作用户选取对系统整体有益的服务请求,以提高网络资源的利用率.

摘要：为确定合理的加工参数,提高加工效率,采用正交法设计实验参数,在数控机床上研究了铣削石材时各加工参数对金刚石刀具磨损量的影响。金刚石铣刀采用热压成型法制造,金刚石铣刀磨损表面采用Leica MZ95体式显微镜分析。结果表明,影响金刚石铣刀磨损量的主要加工参数是切割深度,其次是进给速度,刀具主轴转速影响最小。刀具底面的磨损比侧面严重,底面金刚石主要以脱落为主,侧面金刚石磨损以冲击破碎为主。

摘要：研究纤维素酶对油菜蜂花粉破壁的影响。通过单因素试验分别考察料液比、加酶量、酶解温度、酶解时间对油菜蜂花粉破壁的影响,以油菜蜂花粉破壁率和多糖提取率为指标,根据单因素试验结果设计正交试验,得出油菜蜂花粉的最佳破壁条件为料液比1:50(g/mL)、加酶量为1.75%、酶解温度47.5℃、酶解时间5.0h,此条件下的油菜蜂花粉的破壁率为85.72%,多糖提取率为18.85%。

摘要：为了探讨互花米草入侵对长江河口湿地CH_4排放的影响以及入侵至不同潮位对CH_4排放影响程度的差异及其可能机制,采用邻近互花米草与土著植物群落相配对的试验设计,在长江口东滩湿地的高潮滩和低潮滩各设置1条样线.结果表明,与土著植物相比,互花米草入侵显著增加了长江河口湿地的植物生物量,显著增加了土壤含水量、土壤有机碳含量、总氮含量、微生物碳和氮含量.高潮滩互花米草群落年均CH_4排放强度为(0.68±0.08)mg/(m^2·h),显著高于芦苇群落(0.21±0.01)mg/(m^2·h),低潮滩互花米草和海三棱藨草群落年均CH_4排放速率分别为(8.31±0.50)和(3.93±0.18)mg/(m^2·h),前者显著高于后者.此外,高潮滩互花米草与芦苇群落之间年均CH_4排放强度的差异为(0.47±0.08)mg/(m^2·h),显著低于低潮滩互花米草与海三棱藨草群落之间年均CH_4排放强度的差异(4.37±0.48)mg/(m^2·h).上述结果表明,互花米草入侵通过改善CH_4产生所需底物的质和量,增加土壤含水量和微生物的量,从而显著增加了长江河口湿地CH_4排放量.互花米草入侵至低潮滩增加的CH_4排放量是互花米草入侵至高潮滩的10倍左右,表明互花米草入侵至长江河口湿地对CH_4排放的影响程度可能会有很强的空间异质性,互花米草入侵至更厌氧的土壤环境可能会对CH_4排放的影响程度更大.本研究可为准确估算互花米草入侵对中国海岸带湿地CH_4排放的影响程度,科学管理和合理利用海岸带湿地资源以及应对全球气候变化提供理论依据和科技支撑.

摘要：针对双轴旋转捷联惯导系统长期工作时光纤陀螺误差参数随时间变化问题,提出一种姿态未知条件下的八位置标定方法.该方法利用双轴旋转机构可提供惯性测量单元(IMU)相对载体固定角位置特性,结合光纤陀螺简化误差模型,设计出八位置标定路径并激励出光纤陀螺误差参数.新的标定方法既避免了陀螺误差参数的耦合影响,又可以解算出载体航向信息.转台实验结果表明,八位置标定方法可在载体姿态未知条件下完成对光纤陀螺误差参数的标定工作.

摘要：为解决传统任务划分方法在三维网格并行计算任务分配阶段产生的通信开销大的问题,提出了一种基于多层k路划分算法的并行任务分配策略。首先利用多层k路划分算法划分三维网格,将任务划分问题转化为图划分问题,然后基于图划分结果给出一个任务映射并行算法将计算任务分配到各计算结点。在深腾1800上求解三维网格模型最短路径问题的实验结果表明,相比于传统的行列划分任务分配策略,该策略在保证负载平衡的同时有效地降低了通信开销,算法的运行时间减少,加速比得到提高。

摘要：固体与分子经验电子理论(简称EET)能够给出实空间中体系的能量及电子分布情况,计算简便实用。目前EET已被广泛应用到材料科学领域,但其发展进程仍比较缓慢。综述EET的发展现状及未来趋势。从EET多重解的处理、计算精度的改善、界面电子结构的计算以及合金成分设计方面详细地报道EET自我完善发展的最新进展。分析EET的优势及制约发展因素,同时也为EET未来发展提出了一些建议与想法。

摘要：作为与真实感图形学相对应的图形学分支,非真实感绘制技术近年来受到人们的关注并已成为计算机图形学的研究热点之一,其研究成果已在计算机动画产业、计算机艺术和科学资料插图绘制等领域得到了广泛的应用。对非真实感绘制的相关技术进行了综述,首先介绍了非真实感绘制的发展过程,然后以不同艺术效果的模拟为线索对非真实感绘制技术进行了分类,并对各类技术的特点、发展状况和主要算法进行了分析和讨论,同时对非真实感绘制中所使用的特殊技术进行了分类讨论。最后对非真实感绘制技术的未来发展进行了展望。