摘要：针对面向海底管道巡检任务的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪控制问题进行研究。首先,在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型,为设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器,建立流体坐标系,并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型;其次,将可变前视距离引入传统视线(LOS)制导策略,提出一种自适应LOS制导策略以提高制导精度,并基于此设计面向海底管道巡检的AUV三维路径跟踪控制器,使得AUV可有效跟踪设定的参数化路径;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果验证了所提面向海底管道巡检的三维路径跟踪控制器的有效性。研究成果能够改善AUV的操纵性,可为面向海底管道巡检的无人水下航行器路径跟踪控制方法提供参考。

摘要：准确高效的语义分割是自动驾驶、人机交互和机器人视觉应用的基本任务。由于在复杂的场景下,传统分割方法可能会出现难以处理的情况,例如无法很好地处理复杂的背景和噪声,需要手动调节参数来适应不同的图像场景导致大量的人力和时间成本。强化学习方法可以通过与环境进行交互学习,自主发现图像特征和规律,减轻噪声和复杂背景等因素对图像分割的影响,减少对人工特征工程的依赖。因此,采用基于滑动窗口的分割方法并引入强化学习,实现对道路场景下车辆的分割。在该方法下,机器人通过自主学习,提高了车辆分割的精度与平均交并比。

摘要：交通指示定位作为无人驾驶领域的一项关键技术,直接影响汽车的行驶安全。采用强化学习算法Q学习(Q-learning),结合卷积神经网络,提出一种用于交通场景中的模型,该模型允许智能体将注意力集中在候选区域,学习简单操作转换边界框以确定目标的正确位置,并在LaRA信号灯数据集上进行评估。结果表明,在所提出的模型指导下,智能体能够在分析图像中区域后检测到交通灯,获得最佳检测结果。

摘要：钢锭凝固过程中将不可避免地产生各类缺陷,严重制约了钢锭成材率,直接影响后续加工工艺和最终产品质量。抑制缺陷形成、探索创新并有效改进模铸工艺对提高钢锭成材率具有重要意义。通过探讨和分析关于提高钢锭成材率的研究现状和最新进展,包括锭型设计、工艺参数优化、先进铸造技术等,展望了多相流动控制、微观结构调控和冷却速率精准管理等未来模铸与凝固技术研究发展方向,为实现高成材率钢锭的稳定生产提供了合理化建议。

摘要：针对直流微电网全钒液流电池(vanadium redox flow battery,VRB)储能系统在实际运行时就地控制层中的功率控制器存在时滞、精度低及抗干扰能力差等问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度与模糊PID的功率跟踪控制策略。首先,建立VRB的等效电路模型来描述功率传输特性,并设计了由模糊PID与深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法组成的复合控制器。将模糊PID作为主控制器对功率环进行控制,DDPG作为辅助控制器来补偿功率跟踪误差。然后,设计了VRB储能系统就地层功率跟踪控制器,采用麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)对PID参数和模糊规则进行优化,并通过阶跃信号对优化后的系统输出响应进行测试。同时将分配指令功率与储能单元给定功率偏差作为数据集在DDPG中进行训练,以提高主控制器的响应速度和抗干扰能力。最后,通过在3种不同场景的算例下进行仿真,验证了控制策略的有效性及稳定性。结果表明:所提控制策略在电池充放电时,能够快速地跟踪到功率指令值;实时跟踪时,跟踪功率值与调度指令值偏差小于±2%;受到扰动时,能准确修正功率偏差,满足实际要求。

摘要：通过试验研究大骨料三级配混凝土与其湿筛二级配混凝土在双轴受力状态下的特性,比较了二者于双轴拉压受力情况下在不连续点处的强度和变形特性,并给出了破坏准则.三级配混凝土的最大骨料尺寸为80 mm,试件最小横向尺寸为250 mm;湿筛混凝土的最大骨料尺寸为40 mm,试件最小横向尺寸为150 mm.描述了试件设计、材料配比、加载设备、减摩措施.通过对试验结果的分析看出,不论混凝土试件的骨料和尺寸大小如何,其不连续点处的两轴应力包络线都是相似的,并都可近似于一直线.混凝土在不连续点处的拉应变值与其平均应力具有较高的相关性.

摘要：目的:评价针灸治疗精神分裂症(SZ)的疗效及安全性。方法:检索国内主要医学文献数据库中有关针灸治疗SZ的文献,依据循证医学的原则和方法纳入研究文献,对其进行Meta分析。结果:经过筛选,最终有17篇文献入选。(1)总有效率方面,文献研究结果异质性检验:Chi2=14.26,自由度为16,P=0.58,I2=0%,认为各项研究间具有同质性,故选用固定效应模型进行数据分析;合并后OR值为3.09,95%可信区间为[2.31,4.13],合并效应检验Z=7.61,P<0.000 01,菱形位于直线右侧。(2)不良反应方面,其中二分类变量研究,合并后OR值为0.34,95%可信区间为[0.16,0.75],合并效应检验Z=2.67,P=0.008,菱形位于直线左侧;连续型变量,合并后SMD值为-0.61,95%可信区间为[-0.88,-0.34],合并效应检验Z=4.39,P<0.000 1,菱形位于直线左侧。结论:从国内现有研究报道来看,针灸配合常规抗精神病药物治疗SZ疗效明显优于单独使用抗精神病药物,并且不良反应发生率更低。尚需试验设计严谨、样本量较大的高质量临床研究提供更加可靠的证据。

摘要：将可靠性优化设计理论、可靠性灵敏度技术和稳健设计方法相结合,讨论了具有任意分布参数的刨煤机刨链与链轮运动精度可靠性稳健设计问题,提出了可靠性稳健设计的数值计算方法,在基本随机参数的前四阶矩已知的情况下,采用NSGA-Ⅱ算法编制计算机程序实现刨链啮合运动精度可靠性稳健优化设计,基于所建立的刨链啮合运动模型,给出运动机构的稳健优化设计实例,验证该方法能够准确得到刨链啮合运动机构的设计信息。

摘要：基于固体与分子经验电子理论和合金成分设计价电子理论与钛合金相变基本理论,以纯钛的α$β转变温度为依据,利用表征合金相重构难易程度的价电子结构参数n A,合金组成相α与β的晶胞权重W,相修正系数C及β稳定元素的温度系数TM c,给出了一种计算α+β两相钛合金(α+β)/β相变温度的方法并计算了21种α+β两相钛合金的(α+β)/β相变温度,理论计算值与实验测定值及经验法计算值符合得较好,说明从价电子结构层次计算α+β两相钛合金的(α+β)/β相变温度是可行的。

摘要：精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键。从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角度出发,提出了对于弱纹理、阴影和遮挡等关键影响因素,具有良好鲁棒性、精度和处理速度的稠密视差图估计算法。针对弱纹理、阴影和深度不连续的问题,设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法,结合视差平滑约束,以期实现较高精度的视差初值快速估计。由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播,消息向量包含表征像素点灰度相似性和平滑性的能量信息,通过全局能量函数的迭代收敛,快速获得视差初始估计。根据独立连通区域通常具有相似纹理特征和视差一致性的先验知识,提出了基于Mean-Shift聚类分割算法和参数空间投票自适应视差近似面估计算法,进行稠密视差的精细优化估计。利用具有不同弱纹理特征的5组标准测试图像、4组室内环境实际图像、4组室外环境实际图像和4组月面模拟特殊光照环境的实际环境图像进行了测试实验,实验结果表明了本文算法的良好鲁棒性和有效性。