摘要：针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同的串并混联腿组成,每条腿均由髋关节、大腿、小腿顺次连接构成,其中髋关节为3-RRR并联机构。以能耗最小姿态为最优姿态,基于矢量法求解了该串并混联腿的运动学正解和反解,利用MATLAB和ADAMS软件验证了正解和反解的正确性;基于矢量法和微分变换法求出了该混联腿的速度雅克比矩阵和加速度矩阵,分析了其奇异性,并利用MATLAB软件绘制出该腿的工作空间。结果表明:该腿在髋关节连杆直径d=22mm,大腿杆件直径D=50mm,膝关节转角θ4∈[105°,155°]时,工作空间呈球冠形,最大内接圆半径R=400mm,高度为H∈[500mm,900mm]。本研究对该新型串并混联四足步行机器人的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等的进一步研究具有重要意义。

摘要：剖析三层双向闭环作业网络的作业机理,在此基础上建立以成本最小化为目标函数的数学规划模型.该问题属于NP问题,利用求解混合整数规划的传统割平面法(MIP-CPM法)求解效率不高.对此,设计基于三区段分步编码的改进遗传(简称IGA-3SC法)求解策略:给出解的三区段分步编码方案,构建基于三区段基因位取值的初始解生成机制,确定基于遗传操作的解更新过程,最终形成IGA-3SC求解策略.设计不同规模的仿真实验,对两种方法进行数值研究.数值仿真分析表明,IGA-3SC求解策略总体性能优于传统MIP-CPM方法,可以得到比MIP-CPM求解方法更高质量的解,在计算速度上也有较好表现.

摘要：针对一类考虑站内装卸货作业协调的随机动态车队调度问题,建立动态规划模型,并在此基础上进行改进,构建单参数动态重构模型和双参数动态重构模型,进而设计3种单变量作用关系模型和3种双变量作用关系模型,并给出分解控制参数获取方法.最后通过仿真和实验研究表明,RM-SDCP模型和RM-DDCP模型可以得到比传统DP模型更高质量的解,在RM-DDCP模型与RM-SDCP模型的性能比对中,RM-DDCP模型总体性能优于RM-SDCP模型.

摘要：研究以最小化总加权完成时间为目标的可重入混合流水车间调度问题(RHFS-TWC),并构建问题的整数规划模型.根据模型的特点,设计基于二维矩阵组的调度解编码方案,结合NEH启发式算法确定工件初始加工顺序,生成高质量初始调度解群.为避免算法陷入早熟及扩大解的搜索空间,给出IGA的遗传参数自适应调整策略,最终形成NEH-IGA融合求解策略.针对不同规模问题分别用传统GA、基于遗传参数自适应调整的IGA、NEH启发式、NEH-IGA算法进行仿真测试,仿真结果表明NEH启发式和遗传参数自适应动态调整策略的引入有效改善了原有GA的求解能力, NEH-IGA算法在求解RHFS-TWC问题方面优势明显.

摘要：针对大跨径悬索桥主缆施工进度对施工期大尺寸尖顶型主缆静风系数及驰振性能影响问题,用CFD数值模拟方法,参考西堠门大桥施工期猫道及主缆设计参数。结合猫道风洞试验结果验证数值模拟参数设置的正确性;计算考虑猫道影响时施工期三角形形状、五边形形状主缆在不同施工进度下的阻力及升力系数;利用登哈托准则计算施工期主缆不同施工进度的驰振力系数。结果表明,数值计算参数设置方法正确;考虑猫道影响,随主缆单层索股数量增加施工期下部呈三角形形状、中部呈五边形形状主缆工况的阻力系数变化不大,升力系数随攻角变化下降趋势明显;随单层索股数量增加驰振力系数总体呈下降趋势;对称型较不对称型工况发生驰振的可能性更大。

摘要：基于水体光学原理,确定了光照衰减系数与透明度之间的定量关系式;基于质量守恒原理,描述了氮磷营养盐与藻类之间的转化关系;耦合光因子和盐因子对藻类生长的驱动机制,建立了考虑光盐交互作用的富营养化数学模型.结合2015年4~7月在眉湖开展的水质监测数据,对模型进行了参数率定与验证.通过正交设计与情景模拟相结合,研究了光盐条件变化对藻类生长的驱动作用.结果表明,建立的富营养化模型能够较好的模拟不同光盐条件下藻类的生长趋势;低光照强度下营养盐浓度增加对藻类生长起到了抑制作用,营养盐浓度增加相同的倍数时TP浓度变化对藻类生长的影响作用要比TN浓度变化对藻类生长的影响作用大;整体上藻类的生长受到光照强度的影响高于营养盐,受到总磷的影响高于总氮,在设置的情境中光照强度、TP和TN浓度分别为89.6klx、0.168mg/L和2.72mg/L时最利于藻类生长.

摘要：设计了一种基于C8051F060的磨床砂轮自动平衡测控系统,来解决砂轮磨削的动平衡问题。该系统包括高性能工业控制器模块、不平衡量信号处理模块、平衡头控制模块、机床I/O通讯模块、液晶显示和键盘控制模块。系统通过不平衡量信号的处理得到不平衡量的大小和相位,单片机C8051F060不断检测振动的大小和相位,同时控制平衡头内部电动机的转向来改变偏心齿圈的位置,实现磨床砂轮的动平衡。

摘要：在分析磨加工主动量仪的结构特点与工作原理的基础上,针对现有磨加工主动量仪测量通道数少、迫切需要一机配多测量装置的问题,提出了一种基于CAN总线的磨加工主动量仪多通道扩展方法,构建了多通道扩展系统方案,实现了系统软硬件设计。基于构建的系统进行实验与分析,实现了磨加工主动量仪与各拓展测量通道之间的数据实时通信和交互,验证了扩展方案的可行性和有效性。提出的扩展方法具有可靠性高、扩展性好、操作方便、性能稳定、成本低的特点。

摘要：确定大跨悬索桥吊索的阻尼比及其影响因素是设计中的难点,且目前吊索流固耦合二维数值计算中吊索阻尼比取值的实际工程意义不太明确,为了利用二维流固耦合计算实际工程中吊索的风振特性,其中吊索断面刚度和阻尼的取值至关重要,为了研究吊索断面的阻尼特性,采用自由振动衰减法和有限元方法分析了吊索初始张力、长度、直径、风速、约束条件以及吊索位置对吊索阻尼比的影响。结果表明:吊索阻尼比随其初始张力的增大而增大,吊索阻尼比随其直径和长度的增大而减小;吊索阻尼比随风速的变化而变化;吊索两端为固定端约束时的阻尼比大于吊索两端为固定铰约束时的阻尼比;吊索的跨中阻尼比最小,从跨中向两端吊索阻尼比逐渐增大。因此在吊索流固耦合计算时,吊索阻尼比的取值随吊索初始张力、长度、直径、风速、约束条件以及吊索位置的不同而不同。

摘要：基于ABAQUS二次开发平台,编制了超弹性形状记忆合金(SMA)一维分段线性本构模型子程序,并将其嵌入到ABAQUS材料库中,通过实例分析,验证了子程序的正确性。基于ABAQUS平台,建立了自复位钢框架节点分析模型,分析了钢框架节点在低周往复荷载作用下的滞回性能、骨架曲线、刚度退化、耗能能力及残余变形等抗震性能,并和普通钢节点进行了对比。对SMA自复位钢框架节点进行了参数分析,考虑了SMA筋预应力水平、位置、配置量及角钢厚度对自复位钢框架节点抗震性能的影响。分析结果表明:与普通钢框架节点相比,SMA自复位钢框架节点承载力大大增加,卸载后有效地消除了残余变形,具有良好的自复位效果;SMA预应力大小、竖向间距、配置量和角钢厚度等参数对新型钢框架节点的承载能力和复位性能均有明显的影响。