摘要：传统的警用机器人底盘结构复杂、操作烦琐,难以应对多样化的警务需求。通过研究全向轮的结构设计,提出了一种新型警用全向移动机器人底盘。该底盘采用简化设计,配备高效动力系统,具备灵活机动、稳定性高的特点。为全面评估其运动性能,对移动机器人进行了爬坡能力评估和轮组运动系统研究,确保其底盘性能卓越。在实战应用中,该底盘在狭小空间和复杂环境下表现出色,极大地提升了警务工作的效率和安全性,为未来警务工作提供了有效支持。

摘要：为实现柑橘采摘的机械化、智能化,设计了一款欠驱动式柑橘采摘末端执行器。该执行器通过三指充分抓握与偏转的融合控制,实现对不同大小及椭圆度的柑橘的稳定采摘。针对不同尺寸柑橘采摘需求,设计了双连杆并联式手指,在抓握直径差异较大的柑橘时,手指能够自动进行抓取或捏取动作,并实现被动柔顺。通过静力学分析,得到抓取力与电机输出力矩间的关系。针对不同椭圆度柑橘采摘需求,为手指根部添加旋转关节。在建立电机驱动控制系统模型的基础上,提出基于电流反馈的主动柔顺控制策略,指根能够旋转合适的角度使指面与柑橘表面紧密贴合,在防止手指棱边刮伤柑橘表皮的同时,增大接触面积、提高摩擦力。仿真结果表明,该末端执行器结构在运动学方面满足设计要求。制作物理样机并在实验室环境下进行了柑橘抓取试验,试验结果表明采摘执行器针对直径30~100 mm的柑橘抓取成功率为98.3%,平均耗时5.3 s。该末端执行器能够针对不同尺寸、不同形状的柑橘实现采摘功能,具有适应性强、抓取稳定、不损伤果实等优点。

摘要：设计并加工了一种超薄柔性透射型吸收器,总体厚度为0.288 mm,可实现柔性弯曲,容易做到与曲面目标共形.该吸收器由三层结构组成,底层是金属光栅,中间为介质层,表面单元由两条平行放置的尺寸不同的金属线组成.仿真和实验结果表明,对横电波在5和7 GHz的吸收分别达到97.5%和96.0%,对横磁波在3.0—6.5 GHz都能保持90%以上的透射率.两个吸收频点可分别独立调节,增加了设计的灵活性.另外,当入射角增大到60°时,该吸收器的性能基本不受影响,表现出良好的广角特性.

摘要：基于多靶点药物设计思想,以对氨基水杨酸(PAS)为母核,选用不同的连接子将PAS、异烟酸和氟喹诺酮三种结构单元缀合,设计了未见文献报道的目标分子TM1和TM2;经多步反应合成了16个目标分子,测试了目标分子抗结核及抗人致病菌的活性。测试结果表明,TM2a抗结核活性强于所测试的氟喹诺酮,TM1a与阳性对照药物氟喹诺酮中活性最强的克林沙星相当;TM1a对所测试菌株都显示最强抑制活性,TM1b与TM2a对多数菌株显示很强抑制活性,TM1h/2h对部分菌株具有强抑制活性;TM1a/1h对金葡菌ATCC14125的抑制活性远强于所测试的氟喹诺酮,值得进一步研究。溶血性实验结果表明,高活性分子TM1a和TM2a分别在8及32μg·mL^(-1)浓度下表现出相对安全性。本研究首次合成了PAS为母核的三分子药效团拼接的新型分子,部分分子具有非常强的抑菌活性,为抗菌药物的研发提供了新的思路。

摘要：高中生物学教学不仅应该让学生了解生命活动现象、掌握生命活动规律，还应充分利用本学科关注身心健康、促进科学研究、加强实践应用和渗透职业意识诸方面的特点，教育学生立本求真。本文基于高中生物学本真教育的四大特性，设计教学主线，从而构建高中生物学本真课堂。

摘要：辛弗林是存在于枳实中的天然小分子生物碱,具有多种生物活性,但其衍生物研究较少。基于多靶点药物设计策略,采用分子拼接法,对辛弗林酚羟基和仲胺基进行结构修饰,设计并合成了5个中间体和15个目标分子,所得化合物测试了抗人致病菌和抗真菌活性,发现2个中间体IM4和IM5抗大肠杆菌活性和阳性对照8种氟喹诺酮药物相当;TM1n对耐药热带假丝酵母菌和耐药白色念珠菌抑制活性强于氟康唑,TM1d和TM1f对白色念珠菌ATCC90023、TM1o及TM1f对耐药白色念珠菌以及TM1f对近平滑念珠菌ATCC2019的抑制活性均和氟康唑相当,都具有深入研究的潜力。本研究首次发现了对人致病真菌具有高抑制活性的辛弗林衍生物,为辛弗林的进一步研究提供了新的思路。

摘要：脆李是西南地区特色水果,产业发展迅速。脆李成熟后代谢增强,内容物降解,抗性会明显降低,极易被潜伏侵染病菌危害引起烂果。针对脆李采摘后易腐、保质期短、存放不易等问题,该研究利用透光快视检测技术测定脆李颜色、透光度等指标,完成脆李成熟度快速检测。首先搭建计算机视觉透光检测平台,采用RGB颜色空间作为脆李颜色提取的方法,选择最小外接矩形法对目标区域进行连通域内像素点和的计算,再进行脆李成熟度的分析。最后,设计基于Matlab GUI界面的脆李成熟度检测程序。结果表明,可以利用红色素和绿色素的比值界定阈值,用于区分脆李成熟度等级;脆李的成熟度与透光图像经处理后白色区域的面积(即透光度)成正相关。通过脆李成熟度检测程序对脆李样品测试,平均准确率高达93.75%。研究成果为脆李检测科学化和自动化提供了理论依据和技术支持,在脆李成熟期内有效降低其损耗率,使不同等级的脆李发挥最大价值。该研究对促进脆李的分级筛选、产业发展等均具有一定的理论和实用价值。

摘要：该文以黄原胶和玉米醇溶蛋白(zein)为原料构建荷载姜黄素(curcumin,Cur)的Pickering乳液,研究层层组装(layer-by-layer self-assembly,LBL)、复合组装(directly mixing,DM)和姜黄素溶解位置(溶于油cur-oil和乙醇cur-etoh)对乳液微观结构、流变学特性和稳定性的影响。微观结构结果表明,无论Cur溶解在哪个位置,复合组装的乳液中zein分布在乳液界面层和连续相当中,而层层组装乳液zein主要分布在界面层。三段式触变测试结果显示所有乳液的回收率高达90%以上,具有良好的触变恢复性能。所有乳液都具有较好的加热稳定性、贮藏稳定性和离心稳定性,而在冻融稳定性上体现出明显差异,其中乳液LBL-etoh(层层组装策略下姜黄素以溶于乙醇方式荷载的乳液)的冻融稳定性最好。乳液DM-etoh(复合组装策略下姜黄素以溶于乙醇方式荷载的乳液)对于姜黄素的封装效率最高,可达98.12%。该研究为Pickering乳液设计荷载姜黄素和其他亲脂性功能成分提供新思路。

摘要：提出了一种针对锂离子电池设计的充电电流可变、放电电压恒定的高效率双向DC-DC电源装置模型.通过对该模型进行理论推导和控制器仿真,确定了以PID算法作为软件设计的核心,同时建立开关电源小信号模型,得出开关状态及其数学模型,并选择合适的控制器作为闭环控制的核心,建立MATLAB数学仿真模型,验证了控制算法的合理性和正确性,为双向DC-DC电源设计提供了可靠的理论依据及设计参考.

摘要：具有高能量转化效率的微纳尺度的激光光源的开发将极大地促进光电子系统的进一步集成.本文采用熔融静电纺丝方法成功制备了单根有机聚合物微米纤维,所制备的微米纤维表面光滑,成规范的圆柱形结构.我们通过在聚合物纤维中掺入不同的荧光染料,实现了在整个可见光范围内的光发射可调性.在光泵浦条件下,我们详细研究了单根聚合物微米纤维的放大自发发射特性,三种颜色的微米纤维均表现了较低的阈值和高增益的放大自发发射特性.采用时域有限差分法模拟微米纤维中的电场分布结果表明,纤维的柱状微结构有效地将光限制在圆柱体内,形成环形腔反馈,并沿着轴向传播,因而发射光表现了很好的方向性.这种可见光范围内可全色发射的单根的微米纤维的成功制备将为实现智能化、集成化、低成本和高可靠性的微纳激光光源器件提供可靠的技术支持.