摘要：针对激光陀螺捷联惯性导航系统不依赖外部信息修正,长时间工作累积放大的问题,分析常用的零速修正算法二次曲线拟合法、最小二乘法、卡尔曼滤波法等,结合车载激光陀螺捷联惯性导航系统实际应用,提出一种自适应零速修正方法,利用零速修正技术的约束条件,构建15个基本误差参数,根据系统自身误差特性,设计出系统的状态量测矩阵和量测方程,并采用基于普条件数可观测理论对系统各状态进行了可观测性分析,确定卡尔曼滤波器参数,从而实现对位置坐标、姿态角、速度误差进行了有效估计,可以有效提高惯性测量单元(IMU)导航精度。实验表明,采用该方法能有效提高了捷联惯性导航系统导航精度,既克服了频繁停车,又增强了载体的机动性能。

摘要：针对目前数据采集设备接口单一、功能固定、实用性差等缺点,采用ARM嵌入式工控模块为基础,研究支持以太网、CAN总线、UART串行接口、二线MODEM模拟通信的数据采集器,在硬件设计上采用MODEM芯片73K222AU、HR219307变压器实现模拟信号远距离传输和数据采集;在软件设计上实现用户自定义协议和集成算法,可以有效解决多功能多接口数据采集、传输和控制。实验结果表明,该研究能实现以太网、CAN、UART、二线模拟信号等数据采集和数据转发功能,具有很强的实用价值。