摘要：[目的/意义]传统路径跟踪模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)大多采用固定时域,较少考虑道路弯曲和曲率变化的影响,使得机器人在曲线路径作业过程中的跟踪效果和适应性都较差。因此,设计了一种自适应时域MPC控制器并使其满足自主割草等复杂作业要求。[方法]首先,根据割草机器人的速度确定前方参考路径的预瞄区域,并计算预瞄区域内的参考路径曲度因子和曲度变化因子,分别用于描述曲率和曲率变化大小。然后,将二者作为模糊控制器的输入信息,用于自适应调节MPC的预测时域,同时,根据预测时域及曲度变化因子调整控制时域,以增强控制器对路径弯曲变化的适应性并降低计算资源。此外,设计一种MPC事件触发执行机制,进一步提升MPC的实时性。[结果和讨论]与固定时域的MPC进行对比试验,自适应时域MPC控制器的最大横向误差绝对值和最大航向误差绝对值分别控制在11 cm和0.13 rad以内,其平均求解时间比最大时域MPC减少10.9 ms。[结论]自适应时域MPC不仅能够保证割草机器人对曲线路径的跟踪精度,同时降低了MPC求解计算量并提高了控制实时性,解决了固定时域MPC的控制精度与计算量之间的矛盾。

摘要：针对卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)过去在语音增强中表现优异但对全局特征捕获不足,以及Transformer近年展现出长序列间依赖优势但又存在局部细节特征丢失、参数量大等问题,该文为了充分利用CNN与Transformer的优势并弥补各自不足,提出了一种在复频谱映射下的新型卷积模块与高效Transformer融合的单通道语音增强网络。该网络由编码层、传输层与双分支解码层组成:在编解码部分设计了一种协作学习模块(Collaborative Learning Block,CLB)来监督交互信息,在减少参数量的同时提高主干网络对复特征的获取能力;传输层中则提出一种时频空间注意Transformer模块分别对语音子频带和全频带信息建模,充分利用声学特性来模拟局部频谱模式并捕获谐波间依赖关系。将该模块进一步与通道注意分支相结合,设计了一种可学习的双分支注意融合(Dual-branch Attention Fusion,DAF)机制,从空间-通道角度提取上下文特征以加强信息的多维度传输;最后,在此基础上搭建一种高斯加权渐进网络作为中间传输层,通过堆叠DAF模块进行加权求和后输出以充分利用深层特征,使得解码过程更具鲁棒性。分别在英文VoiceBank-DEMAND数据集、中文THCHS30语料库与115种环境噪声下进行消融以及综合对比实验,结果表明,该文方法仅以最小0.68×10^(6)的参数量,相比于大部分最新相关网络模型取得了更优的主、客观指标,具有较为突出的增强性能与泛化能力。

摘要：以传统单悬臂梁为基础设计的压电式振动能量采集器存在输出电能低和工作频带窄等不足,为此,设计了阵列压电式振动能量采集器,并进行了仿真研究和实验分析。首先对压电悬臂梁工作原理进行了理论分析,通过建立等效电路模型推导出了输出功率和输出电压公式;然后从静力学角度和振动模态角度两方面对阵列压电式振动能量采集器进行了COMSOL仿真分析,得到了采集器基本振动特性;最后,制作实验样机并搭建实验平台,对样机进行了串联输出和并联输出性能测试。结果表明:共用质量块压电阵列结构虽然输出电能得到了提升,但工作频带相较于单压电悬臂梁并无拓宽,因而使用受限;带不同质量块压电阵列结构的串联输出最大开路电压为1.79 V,带宽为7.6 Hz,并联输出最大开路电压为1.71 V,带宽为8.6 Hz,而相同实验环境下的单梁最大开路电压为1.56 V,带宽为2.4 Hz,故采集器输出性能和工作频带均得到改善,环境适应能力得到增强。

摘要：为保证物联网中承担着信息采集与传输等重要任务的传感器持续、稳定、免维护地工作,其中一种解决方案为收集广泛分布在环境中的振动机械能,构建自供能系统。而摩擦纳米发电机(TENG)作为机械能俘获技术之一,在收集低频无规则振动机械能方面具有更高的能量转换效率。因此,针对人行走时产生的振动机械能,设计并制作了硅胶半球支撑的接触分离式TENG。该TENG器件在1 Hz频率下的开路电压峰值为348 V,短路电流峰值为7.7μA,外接40 MΩ电阻时瞬时功率可达265μW,将它与树脂浇筑构建的硬质板面集成,则可实现自供能发光地板系统,能够在不同人流量的条件下正常工作。该发光地板可应用于人群密集的商场、步行街、游乐园等场所。

摘要：以选区激光熔化(SLM)成形的Ti-6Al-4V钛合金层状混合点阵结构为研究对象。首先设计并制备了由体心立方(BCC)单胞构成的单一点阵结构以及由BCC单胞和面心立方(FCC)单胞组成的2种层状混合点阵结构;其次,利用扫描电子显微镜(SEM)对所制备的点阵结构表面形貌和几何结构进行了表征;再次,采用万能力学试验机对点阵结构进行了准静态单轴压缩试验,并比较了不同点阵结构的力学性能和吸能性能;最后,分析并讨论了单一点阵结构和层状混合点阵结构的变形模式。结果表明:与BCC单一点阵结构相比,层状混合点阵结构TBF-A和TBF-B的弹性模量分别提高27.80%和24.15%,屈服强度分别提高22.96%和18.36%,比吸能分别提高96.01%和33.33%;在变形行为方面,BCC点阵结构沿45°方向整体断裂,而TBF-A和TBF-B层状混合点阵由于增强相(FCC点阵结构)的存在,其断裂仅发生在基体相(BCC点阵结构)区域。

摘要：目的:本研究以国家儿童健康与疾病临床医学研究中心举办的科研能力培训班对临床教师的问卷调查为依据,探讨不同类型临床教师对本项目的满意度,以期提升各层次教师的科研教学能力。方法:本研究通过对2020~2022年参与本项目的20个省市的214名教师进行问卷调查,收集其基本信息及对本项目课程的评价,采用卡方检验比较不同教师类型的组间差异。结果:学历为本科及以下者、医院工作者、临床专业类教师及初级以下职称者对临床研究方法的知晓情况较差,与对照组比较均存在显著的组间差异(P<0.05);学历为本科及以下者对本项目的教学安排及课程内容满意度高于学历为硕士及以上者,从事临床工作的教师对二者的满意度高于其他非临床部门工作者;不同学历、工作单位、专业类别及不同职称的教师在希望增设课程内容方面存在统计学差异(P<0.05);此外,教师从培训形式、时间及内容三个方面对课程提出修订建议。结论:临床教师对培训的满意度较高,未来科研能力培训可根据教师的学历、职称或专业等的实际需求调整课程的形式、时间及内容,以开展分批次、多层次、针对性更强的培训,以提升其科研能力。

摘要：文章以成渝地区双城经济圈乡村旅游地区居民为研究对象,基于SOR理论构建相应模型,探讨环境规制对乡村旅游地区居民生活垃圾分类处理行为的影响。结果表明:环境规制对乡村旅游地区居民的环境污染感知和生活垃圾分类处理行为有积极影响,但对其主观幸福感则产生一定的消极影响;环境污染感知和主观幸福感在环境规制与生活垃圾分类处理行为间的关系中具有中介和链式中介作用。鉴于此,推进乡村旅游地区人居环境的有效改善,需要制定和实施适宜有效的环境规制,并设置综合评价指标体系,完善农民参与和长效管护机制。

摘要：针对多进制差分混沌移位键控系统传输速率较小且误码率(BER)较差的缺点,该文提出一种扩容型正交抑噪多进差分混沌移位键控(DCSK)通信系统。在该系统的发送端设计了一种改进型混沌基信号发生器,可产生4组正交的混沌基信号,使得通信容量极大提升。定义综合效用函数,并引入粒子群算法对系统各参数优化。对该系统在加性高斯白噪声(AWGN)和Rayleigh衰落信道下理论误码率公式进行推导及系统仿真同时对比不同系统的综合效用函数。结果表明,该系统具有更低的误码率和更优综合效用,具有较好的实际应用价值。

摘要：针对传统多载波混沌键控系统中传输速率低、误码性能差的问题,提出一种无信号间干扰的多载波降噪差分混沌移位键控(NISI-MC-NRDCSK)方案。通过设计的正交混沌信号发生器得到两路时域正交的混沌载波信号,从而实现无信号间干扰的目的;同时,引入多个预定义的子载波和正交调制技术进一步提高系统的传输速率;接收端利用滑动平均滤波器对接收信号进行平均降噪,可改善系统的误码性能。推导了AWGN信道和多径瑞利衰落信道下的理论BER公式并进行了蒙特卡洛仿真实验,研究结果显示:仿真结果与理论分析基本一致,且系统有较强的抗噪声性能和抗多径干扰能力;相比于传统多载波差分混沌移位键控(MC-DCSK)系统,相同载波数下文中所提NISI-MC-NRDCSK系统的传输速率提高了4倍,相同误码性能下的信噪比可提升近3 dB。

摘要：自媒体等媒介平台的日臻勃兴驱动网络信息的跨域传递,亦带动高校网络舆情的迅速衍生。高校网络舆情依循萌芽—发展—高峰—消退的逻辑演进。高校网络舆情作为一把“双刃剑”既能揭露问题、形成网络参与的话语空间,网络舆情异化、失真也易引致意识形态风险、高校稳定风险和伦理风险,并且裹挟个性化表达与“共情效应”“娱乐至死”的逆向激励等潜在效应。面向风险规制的高校网络舆情引导,有必要增进网络舆情理论与实践的融通耦合,推进高校网络舆情风险规制机制的科学性和联动性,推动高校网络舆情风险规制同“一案三制”内在嵌入,为高校安全稳定把脉定向、充分赋能。