摘要：针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种自适应跟踪控制策略.利用两个未知参数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度,建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型;设计了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律;应用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了闭环系统的稳定性;同时,提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：为弥补复合纱线中包芯纱和包缠纱的缺陷,设计出具有特殊结构和优良性能的新型复合纱线。利用TRIZ理论的九屏幕分析方法分析了新型结构复合纱线的设计思路,合理选择并利用TRIZ理论的技术矛盾解决原理1、15、17、27和32,对新型结构复合纱线的设计和制作过程进行指导和改进,采用特殊喂入机构将3根涤纶单丝等间距的分布在牵伸之后的须条中,从前钳口出来进行加捻而形成特殊空间立体结构的新型结构复合纱线。结果表明,纱线的实际结构与设计的理想结构一致,且新型结构复合纱线具有优异的性能。

摘要：为了实现半导体激光器快轴准直柱透镜加工公差的快速、准确制定,在快轴光束准直理论分析的基础上,采用几何光学的方法建立了多参数加工公差理论模型。该模型以各个结构参数的极限偏差值作为公差初始值,以实际的加工精度作为边界条件,并根据具体的准直设计要求进行优化,实现各个参数公差的合理、快速分配。针对常见的TO-MOUNT型号中的一款快轴发散角为36°的半导体激光器设计了快轴准直柱透镜,利用该理论模型实现快轴准直柱透镜加工公差的快速制定,引入该公差后的ZEMAX仿真结果符合准直设计要求,且仿真的出射光束发散角与理论计算结果仅有1.1%的误差。

摘要：应用有限元分析软件LS-DYNA对影响电除尘器阳极板振打效果的锤头质量、锤臂长、悬挂方式及极板厚度等因素进行了数值仿真,分析了各因素对阳极板振打加速度分布的影响;利用分析结果对振打装置的结构进行了改进设计,结果表明可以较好地满足工业除尘的要求。本研究提出的电除尘器阳极板振打仿真方法为电除尘器振打装置的参数设计提供了一条新的途径。

摘要：对一款国产轿车变速器存在的啸叫问题进行了研究。首先进行了车内噪声实验和NVH半消声室台架实验,利用阶次分析找到了主要的阶次,然后利用声贡献量分析最终确定了啸叫特征阶次。计算发现该问题较为特殊,由于设计不当出现了不同传动部件阶次一致的情况。针对阶次一致的传动部件,通过接触斑点分析,最终确定了啸叫的噪声源。最后以实际接触斑点的位置和形状为依据,对齿轮进行了齿向修形设计,啸叫声降低约5dB(A)。

摘要：优化制备马铃薯氧化醋酸酯淀粉工艺。在单因素预试验基础上,选择次氯酸钠用量、乙酸酐用量、反应pH值、反应时间为自变量,以取代度为响应值,根据Box-Behnken原理设计试验,并进行显著性和交互作用分析。结果确定取代度的最佳工艺条件为次氯酸钠用量1.805%、淀粉与乙酸酐用量5:1、pH8.06、反应时间1.5h,在此最佳条件下,制得的氧化醋酸酯淀粉取代度为0.0975。

摘要：针对宽幅喷墨打印机大量图像数据的传输和处理、系统运动控制器的复杂算法实现及产品后续的升级开发等问题,采用Nios II嵌入式软核处理器为核心,通过添加外围相应的存储、通信及控制模块,设计基于可编程片上系统的宽幅喷墨打印机控制系统。实验结果表明,该系统集成度高、对大量图像数据的传输和处理速度快、工作可靠性好。

摘要：为提高垃圾渗滤液后续处理工艺的运行状态,减少后续处理设备的负荷,以铝为电极,采用电絮凝法对垃圾焚烧发电厂的渗滤液进行预处理,除去渗滤液中的悬浮物(SS)、COD、色度等。考查了电絮凝时间、极间距和电流密度对于除去SS的影响规律,并进行了详细地分析讨论。在此基础上,采用Box-Behnken实验设计响应面法,对电絮凝的工艺条件进行了优化研究,建立了SS去除率与过程参数之间的数学模型。结果表明:当极间距为1.3 cm,电絮凝时间为30 min,电流密度为0.410 A·cm^(-2)时,可得最大SS去除率97.52%。此外,研究还表明,电絮凝预处理还具有脱色,去除COD、NH_3-N等作用,COD和NH_3-N去除率分别可达35.26%和30.69%。

摘要：从铁磁材料的磁畴结构入手,研究磁化强度与温度的关系,全面系统地探索了温度对磁弹效应的影响机理。在温度补偿曲线法很难达到在线测试要求的情况下,提出了差动式温度自动补偿技术,理论上分析了补偿原理。设计了单旁路励磁结构的差动式温度自动补偿结构,搭建了温度影响实验方案和实验系统,做了温度影响实验。实验表明:在-30～+80℃的温度范围内,温度对磁导率的影响不大,全范围的波动量小于2.5%,补偿结果满足实际测量需要。

摘要：为机舱测风更加准确,采用计算流体力学仿真方法,以5 MW风力发电机组为例,仿真分析了额定风速10.5m/s,风轮额定转速11.34r/min情况下,对比带与不带T型阻流板不同叶片结构对风力发电机组的外流场分布的影响,以及对机舱顶部风速风向仪测量精度的影响。计算结果表明带T型阻流板叶片对于机舱顶部风速仪、风向仪测量精度产生较大影响,建议将风速风向仪位置相对于原位置向前移动0.3m升高1m,使风速风向测量精度达到设计要求。