摘要：针对轮式移动机器人动力学系统难以实现无模型的最优跟踪控制问题,提出了一种基于actor-critic框架的在线积分强化学习控制算法。首先,构建RBF评价神经网络并基于近似贝尔曼误差设计该网络的权值更新律,以拟合二次型跟踪控制性能指标函数。其次,构建RBF行为神经网络并以最小化性能指标函数为目标设计权值更新律,补偿动力学系统中的未知项。最后,通过Lyapunov理论证明了所提出的积分强化学习控制算法可以使得价值函数,行为神经网络权值误差与评价神经网络权值误差一致最终有界。仿真和实验结果表明,该算法不仅可以实现对恒定速度以及时变速度的跟踪,还可以在嵌入式平台上进行实现。

摘要：针对行人检测模型在全天候场景下特征提取能力差、检测准确率低的问题,提出一种基于多层特征融合的多光谱行人检测方法。设计一种基于通道注意力机制的可见光与红外特征的融合方式,提升模型的特征融合效率;采用多层融合特征设计特征金字塔网络,提升模型的特征提取能力;引入自适应特征融合机制对检测层进行特征图尺度调整,降低尺度冲突对模型性能的影响。在KAIST数据集上进行实验,其结果表明,模型的检测性能有一定提升。

摘要：坝体的变形协调控制一直是高堆石坝设计和施工中的核心问题之一.对于300 m级超高堆石坝,由于国内外设计和施工经验较少,且用于300 m级超高堆石坝心墙防渗料的砾石土与一般砾石土力学特性存在较大差异,已有的研究成果尚不能有效指导工程实践.基于此,本文以两河口超高堆石坝心墙砾石土为研究对象,结合室内试验和现场试验结果,研究300 m级超高堆石坝心墙砾石土相关力学特性.结果表明,两河口超高堆石坝心墙砾石土具有较高压实度,其自身抗渗性能较好,可满足工程设计技术要求;通过压缩系数及压缩模量可知,所研究的心墙砾石土为低压缩性土;心墙砾石土峰值强度随围压的增大而增大,峰值摩擦角随围压的增大而减小,所得到的邓肯模型参数可为后续两河口超高堆石坝数值计算提供参考;现场试验表明两河口超高堆石坝心墙砾石土具有较高的承载力和抗剪强度,其渗透系数满足设计技术要求.本文通过相关室内试验及现场试验验证了砾石土作为300 m级超高堆石坝心墙防渗料的可行性及可靠性,研究成果可为300 m级超高堆石坝设计和工程建设提供相关试验及理论依据.

摘要：建筑消防审查是建筑安全设计与合规审查的重要内容。为了提高合规审查流程的自动化程度,以GB 50016-2014(2018年版)《建筑设计防火规范》为依据,提出基于BIM和本体的建筑消防合规审查方法。通过解析消防规范,构建建筑被动消防设计本体;从以工业基础类(IFC)数据框架表达的建筑信息模型(BIM)中提取建筑基本信息,通过语义丰富、区域拓扑分析、疏散距离生成等完成信息补全;依据规范条文建立审查规则,使用本体推理技术完成建筑消防合规自动化审查。最后,以某一建筑为例,验证了所提出基于BIM和本体的建筑消防合规审查方法的可行性。

摘要：凋落物分解对于维持源头溪流生态系统碳和养分平衡有重要意义。以亚热带典型源头溪流金佛山溪流为代表,选取3种河岸带常见凋落叶为分解对象,设计3个单种和4个混合物种的凋落物组合,在原位放置3种孔径的分解袋(0.05mm、0.25mm和2mm),探讨混合凋落物的性状与底栖分解类群对叶片质量损失和混合效应的影响。结果表明:(1)微生物在凋落物分解过程中相对贡献均大于50%,小型和大型底栖动物进一步加速了凋落物的分解过程。(2)单种凋落物分解速率存在显著差异:八角枫(Alangium chinense,质量损失率为53.05%)>缺萼枫香(Liquidambar acalycina,30.00%)>薄叶润楠(Machilus leptophylla,12.63%)。(3)混合凋落物中仅微生物参与的处理均表现为负的非加和效应,其中八角枫+缺萼枫香、八角枫+薄叶润楠、八角枫+缺萼枫香+薄叶润楠三个处理的效应显著;小型底栖动物加入后均表现为正的非加和效应,但不显著;在微生物、小型和大型底栖动物的共同作用下,缺萼枫香+薄叶润楠和八角枫+缺萼枫香+薄叶润楠的两个处理的正的非加和效应显著。亚热带源头溪流中凋落物分解功能与河岸植物和分解者类群的复杂性密切相关。

摘要：为了提高分布式电动车自适应巡航控制(ACC)对复杂多变工况的适应能力,提出了一种具有紧急制动功能的多模式自适应巡航控制策略。针对复杂工况问题,在上层控制器中将ACC系统划分3种主模式和4种子工况;设计基于模糊PID的定速巡航模式以及基于模型预测控制(MPC)的多目标优化控制的跟随模式;在下层控制器中基于电机模型选取目标制动轮缸压力作为紧急制动压力。仿真结果表明:所设计的多模式切换策略有效提高了车辆跟车性与舒适性以及面对紧急工况时的安全性,验证了所设计的控制策略的有效性与可行性。

摘要：针对基于雷达回波图的短临天气预测准确度不高的问题,提出了多尺度混合注意力长短时记忆网络模型。模型以长短时记忆网络为基础,设计引入辅助分支,提取增强图像的全局信息。设计了混合注意力特征提取模块,提取数据的细粒度和粗粒度的信息。实验结果表明:模型在HSS和CSI 2种指标上优于Conv-LSTM、Pred-RNN、RAP-Net等9种模型。在5、20、40 dBz情况下,比Pred-RNN模型的HSS指标分别提升了1.02%、2.46%、7.94%,比CSI指标分别提升了0.54%、2.29%、4.91%,改进明显。

摘要：磁流变悬置作为一种半主动悬置,被应用在汽车动力总成隔振系统中,其性能直接影响乘车的舒适性。从磁流变悬置的结构设计、控制算法和性能仿真分析方法3个方面进行阐述,介绍了不同结构下磁流变悬置的性能特点,并重点突出了结构设计与优化对其隔振性能的影响;对比分析了几种常用控制算法在控制效果上的优劣,指出了PID算法联合其他算法控制的磁流变悬置具有更好的隔振性能;比较了键合图理论分析法和有限元仿真分析法各自的优缺点;针对磁流变悬置研究现状进行归纳总结,指出单一模式结构与单一算法控制存在的不足以及性能仿真分析时遇到的几点问题,并结合当前研究现状对磁流变悬置的发展前景进行了展望。

摘要：针对工厂化种植的叶菜在收获工序中机械化水平不高、劳动强度大、耗时长、效率低等问题,以具代表性的上海青为研究对象,设计了一款以带锯切割、螺杆张紧和V型皮带传动的上海青流水线生产收割装置。基于上海青根茎切割过程的理论研究和仿真分析,确定了影响切割效果的主要因素,并试制试验样机进行正交试验,获得较优参数组合如下:带锯为光刃带锯,进给速度为0.05 m/s,切割转速为400 r/min。进行了验证试验,结果表明:切割效果好,端面平整,合格率达到88.9%,收割装置达到了高效省力的设计要求。该研究可为叶菜流水线生产中的收割设备研发提供参考。

摘要：电子雷管提高了延期精度以及起爆网路设计的灵活性,可实现“生产-运输-储存-使用”全生命周期安全管控,成为民爆行业重点发展方向。本文从产品结构、应用场景、智能化水平、爆破设计理论、拒爆失效机理等方面着手,梳理了电子雷管起爆技术的发展现状,总结了系列化和标准化、智能化、短延时设计、大规模起爆网路等技术发展趋势;结合工程应用实践,凝练了复杂环境下拒爆现象频发、爆破应用研究脱节、产品类型单一、标准体系不健全等电子雷管起爆技术与应用问题。着眼民爆行业发展需求,提出了电子雷管起爆技术的重点研究方向:电子雷管精确延时控制爆破破岩理论,信息技术与电子雷管起爆技术融合,差异化的电子雷管产品体系,电子雷管标准体系。