摘要：针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用平面匹配技术,克服低纹理环境特征缺少问题;同时生成一个稠密的三维点云地图,用于机器人环境解析等应用。该算法在数据集KITTI和TUM上的绝对轨迹误差RMSE指数相对于ORB-SLAM2算法分别降低了66.67%、98.77%,算法运行速率为22.20 fps。结果表明该算法具有良好定位精度、运行效率和鲁棒性。

摘要：近年来,图神经网络(GNNs)逐渐成为人工智能的重要研究方向。然而,GNNs的对抗脆弱性使其实际应用面临严峻挑战。为了全面认识GNNs对抗攻击与鲁棒性评测的研究工作,对相关前沿进展进行梳理和分析讨论。介绍GNNs对抗攻击的研究背景,给出GNNs对抗攻击的形式化定义,阐述GNNs对抗攻击及鲁棒性评测的研究框架和基本概念。对GNNs对抗攻击领域所提具体方法进行了总结和梳理,并对其中的前沿方法从对抗攻击类型和攻击目标范围的角度进行详细分类阐述,分析了它们的工作机制、原理和优缺点。考虑到基于对抗攻击的模型鲁棒性评测依赖于对抗攻击方法的选择和对抗扰动程度,只能实现间接、局部的评价,难以全面反映模型鲁棒性的本质特征,从而着重对模型鲁棒性的直接评测指标进行了梳理和分析。在此基础上,为了支撑GNNs对抗攻击方法和鲁棒性模型的设计与评价,通过实验从易实现程度、准确性、执行时间等方面对代表性的GNNs对抗攻击方法进行了对比分析。对存在的挑战和未来研究方向进行展望。总体而言,目前GNNs对抗鲁棒性研究以反复实验为主,缺乏具有指导性的理论框架。如何保障基于GNNs的深度智能系统的可信性,仍需进一步系统性的基础理论研究。

摘要：为了提高传统磁流变阻尼器在低频域的减振性能,提出了一种新型磁流变惯容器,包括变阻尼单元和惯容单元两部分,由磁流变阀、液压马达与飞轮等组成。利用活塞杆与缸筒的相对运动,实现变阻尼单元内的磁流变液在磁流变阀内往复流动,通过调控线圈上电流大小改变输出阻尼的大小;同时,实现油液推动液压马达输出轴及飞轮转动,输出器件的惯容特性。为提高磁流变阀内置通道的磁场利用率,提出了磁路设计优化方法,采用有限元方法对磁流变阀内部磁场强度进行仿真。结合磁场仿真与理论分析,设计并试制了样机,搭建了器件性能平台进行测试。结果表明,所设计器件能够表现出惯容特性,具有良好的阻尼可控性。

摘要：岩溶区矿山生态修复、石漠化治理等生态保护修复工程,不仅改善了区内生态环境,而且有利于促进土壤、岩溶固碳增汇,对实现“双碳”目标具有重要意义。以重庆主城北碚矿山生态修复、渝东北巫山石漠化治理区等为例,通过野外标准溶蚀试片实验法和土壤取样测试分析法,研究不同生态保护修复措施下土壤碳库、碳酸盐岩溶蚀速率等变化特征,探讨不同生态修复方式对碳酸盐岩溶蚀速率的影响。结果表明:灰岩矿山修复区、石漠化治理区,土壤无机碳(SIC)含量较高,约为土壤有机碳(SOC)的4.5倍,且对碳酸盐岩溶蚀速率有一定的抑制作用;修复时间越长,土壤有机碳(SOC)含量越高,但SOC含量与碳酸盐岩溶蚀速率的相关性不显著;从夏季(监测期7、8月遭受极端高温干旱)至秋、冬、春季,土下及地表试片溶蚀速率明显增大;不同生态保护修复方式或植被恢复类型,碳酸盐岩溶蚀速率明显不同,北碚矿山修复区月桂林>草灌从(橘树)>草灌从(桃树)>花椒树>李子树,巫山生态修复区石漠化治理林地>封山育林林地>石漠化治理果园。

摘要：为实现柑橘采摘的机械化、智能化,对柑橘的几何特性和力学特性进行了试验研究,得出了末端执行器的设计要求。设计了一款吸附式柑橘无损采摘末端执行器,主要由剪切机构、吸附机构和传输框3部分组成。建立末端执行器的三维模型,并对其进行了运动学仿真和有限元仿真分析,保证了机构设计和材料选择的合理性。利用3D打印技术制造了末端执行器样机,并进行了实验验证。实验结果表明:末端执行器样机结构设计合理,吸附机构的吸力适中,可以很好完成吸附动作,且剪切机构动作迅速,可以顺利完成果、梗分离,对柑橘果实未造成拉扯、挤压损失,为后续智能柑橘采摘机器人的整体装配试验提供了条件,具有较好的参考与应用价值。

摘要：通过将统计学理论应用于富氮气体分配方式理论研究中,并基于熵权改进的优劣解距离(technique for order preference by similarity to an ideal solution,TOPSIS)法理论建立氧气体积分数下降速度特性和均匀特性综合评价方法。在此基础上,以某型运输机机翼多隔舱油箱为例,设计了5种典型惰化方案,通过数值仿真方法对以上方案进行建模和计算,获取了多隔舱油箱惰化的各项特性指标,并运用建立的综合评价方法对各方案进行了评价。研究结果表明:①基于熵权改进的TOPSIS理论可有效评价燃油箱惰化性能,实现惰化系统最优分配方式的确定;②综合考虑氧气体积分数下降速度特性和均匀特性时,半均匀进气的富氮气体分配方式为最佳;③速度性为唯一评价指标时,非均匀进气的富氮气体分配方式为最佳;均匀性为唯一评价指标时,半均匀进气的富氮气体分配方式为最佳。

摘要：以“五级三类”的国土空间规划体系为切入点,基于宏观、中观、微观3大视角,解析静脉产业与循环经济、静脉产业与“无废城市”、静脉产业与国土空间3大关系,围绕全域大循环、城市中循环、园区小循环3大循环,提出国土空间规划视角下的静脉产业园规划方法:在宏观视角下,谋划全域静脉产业顶层设计;在中观视角下,预控城市静脉产业发展用地;在微观视角下,优化园区静脉产业循环布局。通过“全域—城市—园区”建立起3大层级的资源能源循环体系,全领域、全方位、全过程推行国土空间绿色规划。

摘要：目的探究突发公共卫生事件应急处理对院前急救工作效率产生的重要影响,研究应急处理前后对重庆市120急救调度的影响程度。方法将120电话接听和车辆运行效率作为研究对象,收集重庆市急救医疗中心的院前急救数据,时间范围为2021年11月10日至2023年1月6日。按照应急处理相关时间分组,采用断点回归设计方法在同一期间进行对照比较,即实施应急处理的真实值与没有实施应急处理的预测值(虚拟)比较,推理出应急处理的平均干预效应。结果在间隔为27 d的研究时间段内,120电话接听的10 s内摘机数量从11000升至19000,但10 s内接听率略有下降;应急处理期间的120急救空车率从0.39%降低到0.20%,但18 min内的完成率从72%降低到了30%;在特殊的应急处理期间,相应的患者主诉数量(如高热和呼吸困难)较应急处理前有明显增加。结论应急处理对院前急救工作如急救电话接听和车辆运行效率等产生了重要影响,本研究为城市急救医疗服务应对突发公共卫生事件提供实证结果和决策支持。

摘要：在图像去雾领域,图像明亮区域的去雾效果与去雾后图像的抗噪性能是重要的去雾评估标准,然而大多数去雾算法在处理有雾图像明亮区域时存在一定程度的失真问题,并且得到的去雾后图像常存在一定噪声,导致去雾后图像的抗噪性能普遍较弱。针对以上去雾问题,文中提出了具有透射率先验与亮度感知的图像去雾算法(Image Dehazing Algorithm with Transmittance Prior and Luminance Awareness,DTPLA)。该算法首先构造求解大气光值模块(Solving Atmospheric Light Value Module,SALVM),将该类问题转化为克服干扰因素的影响和缩小求解误差的问题;其次,提出透射率先验(Transmittance Priori,TP)方法,以对图像明亮区域透射率的取值问题进行优化求解,并设计图像亮度感知模型(Image Luminance Perception Model,ILPM),对图像可视化效果进行增强,通过对透射率取值与可视化效果的联合优化解决失真问题并丰富图像重要信息;最后,引入图像降噪模块(Image Noise Reduction Module,INRM),将其嵌入到图像去雾模型中,以提升去雾后图像的抗噪性能;仿真结果表明,与其他主流算法相比,运用所提算法得到的去雾结果在3种数据集下均具有更好的性能表现,图像的MSE值、PSNR值、SSIM值分别平均达到7.4701,39.9839 dB,83.72%,基于以上3种数据集的实验结果验证了所提算法的有效性。

摘要：倾斜波导半导体激光器具有独特的谐振光路,基侧模在倾斜波导内满足“之”字形振荡,可有效抑制广域激光器中的高阶侧模激射和灯丝效应。目前倾斜波导半导体激光器大多采用强折射率导引设计,其“之”字形谐振腔长仅由几何关系确定,在弱折射率导引下谐振条件存在一定偏移。为此,基于静态相位法引入古斯-汉欣位移因子,给出了一种适用于两种折射率导引情况的理论模型。对比分析表明,数值计算的结果与两种折射率引导下的仿真结果吻合较好,能更准确地满足弱折射率引导下倾斜波导内基侧模的“之”字形谐振。理论分析同时表明,m阶侧模存在相应的临界刻蚀深度,在基侧模临界刻蚀深度附近,倾斜波导表现出更强的模式选择能力。