摘要：用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.

摘要：为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合形法进行了运动路径寻优.仿真结果表明,利用双圆弧曲线可保证足球机器人有效地避开障碍物到达目标位姿,且可保证规划路径上的每一点均能满足非完整约束条件,有效地为足球机器人规划出避碰最优路径.优化后的方法简单有效,可对机器人的初始条件不加限制,计算量非常小,因此有较高的实用价值.

摘要：为了进一步提高足球机器人的射门成功率,使射门动作更快更准,在分析了基本算法不足的基础上,利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题.通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系,导出了旋转矩阵与平移矩阵,对球场坐标系和运动轨迹坐标系进行了坐标转换,并运用几何学方法建立了机器人在运动过程中的避碰模型,最后利用优化设计中的内点惩罚函数法对机器人小车进行了运动路径寻优.仿真结果表明,该算法可优化足球机器人射门的运动轨迹,优化后的方法不但可以减小问题的复杂度,而且具有极高的实时性,因此较好地实现了机器人在动态环境下的射门动作,提高了射门的成功率.

摘要：建国以来,以民间传说、民族舞蹈二元构架为主体语汇的少数民族舞剧作为中国舞剧发展的重要类型不仅拓宽了中国舞剧的表现“疆域”,更在不同民族地域内引起了创作的“热潮”。广西作为壮、瑶、苗、侗、仫佬等多个民族聚居、杂居的地域,丰富的民间传说和民族舞蹈资源推动了广西地域各艺术院团的少数民族舞剧创作,并且在90年代以来中国舞剧的“舞蹈诗剧”和“舞蹈诗”创作理念影响下,广西也催生着具有少数民族舞剧创作传统的“舞蹈诗剧”和“舞蹈诗”转型与探索。广西地域内这种既有传统又有时代探索特征的少数民族舞剧、“舞蹈诗剧”及“舞蹈诗”发展历程突显了广西少数民族舞剧创作与探索的“强区”形象,并在某种程度上表征着中国少数民族舞剧或中国舞剧的现代化、多元化发展进程。

摘要：非物质文化的产业化开发是一个让学界争论颇多的问题。主要反映在如何保护传承与如何合理性开发的矛盾之中。实质上非遗保护问题归根结底是一个文化认同问题，国家文化软实力和综合竞争力的增强，需要确认自身的文化传统并认同各自的文化身份，需要建立文化自信和自觉，拓展优秀传统文化传承发展赖以生存的良性环境，才能形成非遗保护与传承的可持续发展。大力发展文化产业当是当下提升国家文化软实力和文化竞争力的当务之急，而将非遗资源用于文化产业发展有其得天独厚的优势，同时也是进行非物质文化遗产保护的重要思路。

摘要：通过对市场5款消费者接受度相对较高的手机产品进行用户模糊评价测试,分析了手机产品的体验目标与可用性目标是吸引、实现消费者对产品主观感受的具体交互内容,提出手机用户目标设计可从关注技术、分析造型要素、设定情景故事等内容来具体思考与设计。

摘要：在现有的工业设计教育体系下展开CDIO工程教育模式,从而使工业设计专业训练与社会对设计师的能力需求相匹配,培养具有技术与艺术交叉背景的人才.在设计专业综合型课程中开展设计实务项目的设计全流程,串联多元化训练目标的教学内容,从而实施CDIO要素的培养方式.以石膏砌块大型生产设备的造型设计项目为案例,探讨在产品开发设计课程中实施项目制的CDIO工程教育的具体方法,找到适合于工业设计工程教育实践的教学方式.

摘要：本文介绍了基于现场总线CC -Link技术在车间远程监控系统的设计 ,以触摸屏监控变频器的设计实例来简述CC

摘要：以中条山的野生复叶葡萄籽为材料,采用香草醛比色法和超声波辅助法,采用单因素试验研究了原花青素提取率影响因子,通过正交优化和多重比较得出优化方案。结果表明:提取液用2.0mL测定更为合适;原花青素含量低的提取液颜色深,相反,则颜色浅。同时在单因素的基础上,经过正交优化和多重比较获得最佳工艺条件为:料液比1∶55g·mL^(-1),超声波功率60W,温度60℃,时间55min。在此工艺条件下,原花青素的提取率为1.983%。

摘要：对一类含有未知输入的仿射非线性系统,讨论了一种能同时估计系统状态和未知输入的未知输入观测器设计方法.首先利用李导数对仿射非线性系统进行线性化,将其转化为可控标准型.其次,针对变化后的等价系统,提出了一种高阶、高增益滑模观测器,由此不仅能得到系统状态的估计,同时还得到状态微分的估计.再次,基于状态及其微分的估计,对未知输入提出了一种重构方法.该方法能对强时变未知输入重构,而且重构中没有用到系统微分的信息.最后,通过对两个实际模型的仿真,表明了方法的可行性.